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六自由度Stewart平台参数化建模及优化: 收藏
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引用; 《哈尔滨理工大学学报》2021年第1期26卷 66-76页; 作者：方旭光张为郑敏利陈金国朴明健哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 莆田学院机电工程学院福建莆田351100; 飞行模拟器是一种训练飞行员的地面模拟设备,能够逼真地再现真实环境中飞机的飞行状态,具有精度高、承载能力大、安全可靠、使用灵活等优点。飞行模拟器通常采用六自由度Stewart平台,其运动特性是影响本身性能的关键指标。首先建立六自...; 飞行模拟器是一种训练飞行员的地面模拟设备,能够逼真地再现真实环境中飞机的飞行状态,具有精度高、承载能力大、安全可靠、使用灵活等优点。飞行模拟器通常采用六自由度Stewart平台,其运动特性是影响本身性能的关键指标。首先建立六自由度Stewart平台的参数化模型,设计其运动轨迹并进行试验研究,分析多种结构参数并确定平台的基本尺寸;其次根据基本尺寸建立完整的三维模型,并分析其空间运动状态;最后对其进行运动学、动力学仿真分析并研究整体的性能。六条支腿的伸缩量轨迹点和五次多项式拟合曲线基本重合,其伸缩运动符合五次多项式规律,保证了速度和加速度不发生较大的突变,从而确保了上运动平台的稳定性。; 来源：详细信息评论

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