摘要：为了实现球形两栖机器人的多机协同控制系统,利用无线控制的方式,实现上位机对多台机器人的编队控制及远程控制,从而对球形两栖机器人进行组队完成作业规划并统一控制。通过对通信控制协议的编写,拟建立XBee通信模块与单片机之间的系统连接,并且XBee模块之间也可以进行通信,编写串口通信协议,通过上位机对多个球形两栖机器人进行一对多的多机协同控制。上位机采用图形化的编程软件LabVIEW给无线通信模块XBee的发射端发送控制信号,对下位机上装有XBee模块接收端的多机器人进行协同控制。实验证明,本文设计的多机协同控制系统能对多个机器人进行协同控制,实现不同机器人完成不同任务并协同工作的要求。

摘要：以我国20世纪80年代以来4个不同时期大面积推广的玉米杂交种为材料,探究不同年代玉米杂交种穗部性状的变化特征及对种植密度的响应,为耐密品种选育提供参考依据。本研究选取1980s-2010s推广面积较大的12个玉米杂交种,采用裂区试验设计,设置6万株/hm^(2)和12万株/hm^(2)两个种植密度,4行区,3次重复,2017-2018年在辽宁省沈阳市和吉林省公主岭市进行鉴定,收获后调查穗长、穗粗、秃尖长、穗行数、行粒数、百粒重等穗部性状。结果表明,不同年代玉米品种的穗行数、行粒数和百粒重差异均达到极显著水平;随着年代更替,在不同种植密度下穗粗、秃尖长和百粒重均下降,穗长、穗行数和行粒数未发生显著变化。其中,秃尖长变化尤为显著,1980s-2010s期间平均每10年降幅0.24 cm(高种植密度)、0.19 cm(低种植密度)。随着种植密度增加,相同年代杂交种果穗均变短、穗变细、秃尖变长、行粒数减少,其中2000s新品种的穗长和2010s新品种的穗粗降幅最小,2010s新品种的秃尖增幅最小(1.04%),表明2000s后选育的玉米品种更耐密。在未来玉米耐密育种过程中,应在维持较高百粒重的同时,加强穗长、穗粗、秃尖等性状的协同改良,以达到增产的目的。

摘要：改革开放以来我国迅猛增长的GDP和财政收入并没有带来与之相匹配的社会公众福利水平的提升,现阶段如何通过优化财政支出结构让公众分享经济发展带来的福利显得尤为重要和迫切。基于巴罗的内生增长模型构建经济增长和福利最大化函数模型,通过设计社会福利综合指标,利用1985-2006年的年度数据对财政支出结构与经济增长和福利的关系进行实证分析。我们认为财政支出应该在提高公众福利方面发挥更大作用,这与我国建设公共财政和民生财政的改革目标是一致的。

摘要：1 病例患者男,31岁,未婚,无业。因“渐孤僻离群10年余,多疑3年,夸大、冲动易怒1年”于2018年1月29日就诊于本院。患者自幼性格内向,上大学后愈加孤僻、离群,期间因与室友相处欠佳而多次要求更换寝室。毕业后工作能力尚可。自诉3年前被上司反锁在办公室,勒令独立完成项目设计,随后怀疑上司故意针对自己,冲动之下砸毁了公司大门。被辞退后回当地从事简单劳动工作。