摘要：柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。

摘要：近年来,因团雾引起的高速公路事故频发,不利于安全的交通运输。雾天交通保障措施不完善,团雾分级指标不明确,系统无法快速、全面检测各种成因的团雾。基于此,设计了一种较为全面的团雾检测预警系统,该系统以STM32单片机为控制核心,结合多种传感器,检测了两种不同条件下团雾的形成,能快速准确响应预警需求,补充了团雾分级指标。同时,给出了一种道路控制措施,用于保障行车安全,通过数据上传能及时向管控部门反映和对驾驶员告警。通过实地测试,将团雾预警时间缩短了50%,探测距离提高了20%。研究表明,该系统响应迅速、探测精准,且功耗低,具有良好的应用价值。

摘要：突泉盆地是公益性油气基础地质调查项目在大兴安岭中南部火山岩覆盖区已发现的油气新区,有望成为实现松辽外围侏罗系油气新区、新层系勘探突破的远景盆地.基于突泉盆地地质背景、沉积特征与烃源岩发育特征,阐述了突参1井和突D1井的地质设计思路及其油气发现情况,并从原型盆地恢复、烃源岩评价、火山岩覆盖区勘探方法以及非常规致密油的超低孔、超低渗储层等方面,对下一步工作进行了探讨.