摘要：针对圆锥体外表面贴装工作设计了一种串联式机械臂末端机械手。对圆锥体进行空间分析,根据圆锥体几何特征确定贴装技术方案并进行构型设计。完成机械手结构设计,利用拉格朗日法推导动力学方程,利用D-H法对正逆运动学进行求解。利用遗传算法NSGA-Ⅱ对执行器高负载零部件进行结构尺寸优化并对优化前后零部件进行有限元分析对比。通过虚拟样机、样机动态实验结果对比验证设计机械手的可行性,并分析了外界影响因素,最终证明设计的机械手可行并为其后续改进提供了方向。

摘要：针对人工割胶劳动强度大、技术要求高和作业效率低等问题,设计了一种具有三自由度的新型固定式割胶机。通过等效法将该机构等效为RPP模型,分别利用D-H坐标法、蒙特卡洛数值分析法和Lagrange动力学方法对机构进行运动学及动力学分析。通过仿真验证该割胶机的运行状况。结果表明:新型固定式割胶机各关节位置、速度、加速度、转矩和驱动力随时间变化呈平滑曲线,并且可实现预计轨迹。

摘要：以双悬膜中空玻璃生产线为研究对象,基于虚拟仿真软件平台构建出仿真双悬膜中玻璃生产线方案。首先介绍了基于虚拟仿真技术的生产线设计步骤;其次完成了绷膜焊接机械手设计并根据机械手参数对机器人选型;随后对机器人和整体生产线进行规划,利用仿真软件对流程中各动作进行设置,实现工作空间及运动轨迹分析,证明其合理性;最后给出了整体流程生产节拍计算,通过装配线平衡率可知该生产线满足预期目标。该方案可合理规划配置各生产单元、缩短开发周期和降低设备损坏风险,为实体生产线设计提供依据和验证平台。