摘要：为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中,跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题,提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系,建立排球机器人机械臂的动力学方程,获取机械臂关节之间的关系;通过牛顿下山法求解运动学逆解集,求解最短路径跟踪过程,通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪,利用三次样条插值建立转角函数,确定多跟踪段区间中多个节点的约束条件,实现机械臂关节空间轨迹的自适应跟踪。实验结果表明:跟踪时间始终不超过在2s,在10N/m的力矩干扰下轨迹曲线偏移较小,仅用时18s即可回归到稳定跟踪状态,对多节点跟踪的误差为(+15~-25)cm,并且在1s内就可以修正跟踪误差,跟踪效果较好。

摘要：投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果,导致投篮机器人偏离正常轨迹,为此提出双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构,利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像,结合小波阈值算法对采集到的图像实施去噪处理,从而获取清晰的投篮机器人路径图像。根据图像去噪处理结果,将曲线拟合法与特征点检测法相结合,实现投篮机器人路径识别。根据投篮机器人路径识别结果确定路径实际偏移量,结合推动器实现位置、移动速度建立的双闭环PID控制器,从而实现投篮机器人路径跟踪控制。实验结果表明,该方法的投篮机器人路径图像去噪熊效果好、跟踪控制效果好,充分验证了该方法的有效性。

摘要：目的设计748种候选金属碳/氮化物(MAX)材料,预测其可合成性及热力学稳定性。方法利用开放量子材料数据库(OQMD)中获得的数据集,采用一种基于机器学习方法的深度神经网络(DNN)模型,预测候选MAX材料的相对形成能并探究其与材料化学性质之间的相关性。结果12种关于材料组成与结构的特征描述符解释了相对形成能和稳定性之间的定量关系,在所设计的748种MAX候选物中有339个具有较高的合成概率。与氮化物MAX候选物相比,碳化物MAX材料成功合成概率更高。结论该项工作不仅发现了可能合成的MAX化合物,而且为小数据集提供了一种准确有效的机器学习方法,以揭示MAX相的物理与化学描述符和热力学稳定性之间的关系。

摘要：针对现有参数可调式减振器结构的不足之处,设计了一种基于电磁弹簧的智能减振器,该减振器采用动力吸振器原理,可通过自主调节自身频率以适应多种工况。首先,设计了一种新型的电磁弹簧结构,通过仿真优化了电磁弹簧的结构,确定了电磁弹簧模型;然后,基于该电磁弹簧模型,设计了一种刚度可调的智能减振器装置,并对该智能减振器装置的减振性能进行了建模分析,讨论了附加刚度与电流之间的关系;最后,通过搭建测振系统平台,对智能减振器的减振性进行了实验测试,并将其结果与仿真结果进行了对比,分析了误差产生的原因。研究结果表明:在0~5 A的电流条件下,智能减振器的频率可调范围在14 Hz左右,具备宽频最优指标减振功能;在平衡位置附近,电磁弹簧的刚度线性化程度较好,线圈中电流与附加刚度呈近似线性关系;智能减振器仿真与实验数据具有较好的一致性;与普通减振器相比,在较宽的频域内,该智能减振装置均有良好的减振效果。

摘要：C_(5)F_(10)O气体具有优异的绝缘和环保特性,在中低压电气设备中作为绝缘介质使用具有很好的应用前景,但C_(5)F_(10O)与气体绝缘设备中常用的三元乙丙橡胶密封材料的相容性在其工程应用前仍待研究。为此通过搭建橡胶相容性试验平台,使用热加速老化的方法研究了C_(5)F_(10)O/CO_(2)混合气体与三元乙丙橡胶的相容性,并测试了试验后气体成分的变化、三元乙丙橡胶的机械特性、表面形貌和元素变化。研究发现,在热老化条件下三元乙丙橡胶会与C_(5)F_(10)O和C_(3)F_(6)反应,使C_(5)F_(10)O气体分解产生的C_(3)F_(6)减少,但同时会使C_(5)F_(10)O气体分解产生的C_(3)F_(6)O和C_(3)HF_(7)增多;老化试验结束后三元乙丙橡胶表面覆盖了一层油性物质,老化试验会使三元乙丙橡胶脆化降低其机械性能,表面会析出大量晶体颗粒;C_(5)F_(10O)气体腐蚀三元乙丙橡胶后,会加速三元乙丙橡胶的老化造成其使用寿命缩短。相关试验结果将会对C_(5)F_(10)O气体绝缘设备的设计和制造过程提供参考。

摘要：遗址作为人类历史的见证者,是非常珍贵的历史遗存,具有不可再生的特点.遗址博物馆不仅要满足遗址展示的需要,更重要的是,尽可能减少展示带来的对遗址以及周围环境的破坏.应结合我国经济的发展现状,在坚持生态环境良好的基础上,推动了我国的经济发展,这一过程中需要可持续发展的支持.绿色建筑的出现,很好地促进了我国经济的可持续发展.实际上,绿色建筑的本质就是保护我们赖以生存的环境,进而实现可持续发展.基于此,本文就绿色建筑理论在遗址博物馆建筑设计中的应用进行了分析与研究.

摘要：目的通过研究GnT-V基因的表达变化对人前列腺癌PC-3细胞迁移、侵袭能力的影响,观察RNAi对PC-3细胞GnT-V表达的抑制效应,寻求较高抑制率的靶点。方法设计针对GnT-V基因的siRNA靶序列,构建siRNA表达载体并转染PC-3细胞,采用趋化运动和侵袭实验评价GnT-V siRNA对人前列腺癌PC-3细胞迁移及侵袭能力的影响。结果成功构建了siRNA表达载体GnT-V siRNA,趋化运动实验表明下调GnT-V表达可显著抑制PC-3细胞的趋化运动性(P<0.01);侵袭实验显示,抑制GnT-V表达可显著抑制PC-3细胞的侵袭能力,PC-3GnT-V/1079组较对照组明显减少(P<0.05)。结论 RNAi可以显著降低人前列腺癌PC-3细胞GnT-V的表达,从而有效抑制PC-3细胞的迁移和侵袭能力,因此,具有较高抑制效率的GnT-V的siRNA可能成为治疗前列腺癌的有效靶点。

摘要：为了研究冷季不同能量水平对生长期舍饲牦牛生长性能和血液生化指标的影响,试验采用单因子完全随机设计,选取18头生长期健康阉牦牛,随机分为3个处理组,每个处理组设6个重复,全舍饲试验,分别饲喂3种能量水平等氮日粮,分别为能量1组(ME1,8.26 MJ/kg),能量2组(ME2,10.22 MJ/kg),能量3组(ME3,11.92 MJ/kg)。结果表明:ME2和ME3牦牛的体重较初始体重分别增加了3.68 kg、8.33 kg,而ME1牦牛体重有所降低,且3个能量组牦牛增重量差异不显著(P>0.05)。饲喂试验结束时,血清中胆固醇(TCH)、总蛋白(TP)、白蛋白(ALB)、白蛋白/球蛋白(A/G)、谷草转氨酶(AST)和乳酸脱氢酶(LDH)含量与试验前相比均有所升高,血糖(GLU)和球蛋白(GLO)含量与试验前相比均有所降低,且3个能量组间含量差异均不显著(P>0.05)。冷季舍饲牦牛饲喂能量水平为11.92 MJ/kg的饲粮可使牦牛月增重达到8.33 kg,且不会影响牦牛正常生长发育。

摘要：按2015年版《中国药典》四部中的微生物限度检查法对磷酸左奥硝唑酯二钠进行方法适用性验证。采用平皿法测定需氧菌、霉菌和酵母菌总数,采用常规法检查控制菌。所用方法可用于磷酸左奥硝唑酯二钠的微生物限度检查。

摘要：强流氘氚聚变中子源HINEG(High Intensity D-T Fusion Neutron Generator)研发分两期:HINEG-Ⅰ为直流脉冲双模式,已成功产生中子强度1.1×10^(12)n/s的氘氚聚变中子,并实现连续稳定运行;HINEG-Ⅱ中子强度设计指标为10^(14)~10^(15)n/s量级,重点突破强流离子源和高载热氚靶技术。HNEG中子源可开展中子学方法程序与核数据、辐射屏蔽与防护、材料活化与辐照损伤机理和部件中子学性能等核能与核安全研究,同时也可在核医学与放射治疗、中子照相等领域拓展核技术应用研究。本文简要介绍HINEG总体设计方案与关键技术研究进展。