摘要：混合输入机构运行过程中,由于负载、惯性力等变化,引起常速电机速度的波动,会影响输出运动的精度。针对混合输入机构中常速电机可测不可控的特点,实时检测常速电机的角位置,并对系统的动力学模型进行简化。提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略对伺服电机进行控制,并给出了控制框图。考虑系统参数的不确定和外部扰动,设计了模糊滑模变结构控制器实现混合输入机构的轨迹跟踪,应用模糊推理确定切换控制的幅值和采用软切换连续控制的方法减小抖振。仿真结果表明本文方法正确有效。

摘要：提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略,控制伺服电动机的运动,以实现对常速电动机速度波动的补偿。由于系统精确模型难以获得,设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制器,进行混合输入机构轨迹的跟踪,应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定因素的和进行逼近,网络输出权值由自适应算法学习确定,并对该控制器进行稳定性分析。仿真结果表明,所设计的控制器稳定有效,具有较强的鲁棒性。

摘要：建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转换为理想约束力与摩擦力矩。将摩擦力矩视为外加非保守力,应用简化模型法建立了包含关节非线性摩擦的平面并联五杆机构的动力学模型。基于滑模变结构理论设计了该模型考虑参数不确定性的鲁棒轨迹跟踪控制器,并证明了其稳定性。实验和检测结果表明所建动力学模型正确,所设计的控制器对机构中的非线性摩擦力有较好的补偿效果并具有较强的鲁棒性。

摘要：混合输入机构运转过程中,由于惯性力等因素的存在,恒速电动机会产生一定的速度波动,影响了输出运动轨迹的精度。针对混合输入机构中恒速电动机不可控的特点,提出了伺服电动机实时跟踪恒速电动机转速的控制策略。构建了混合输入机构控制平台,设计了伺服电动机对恒速电动机转速实时跟踪的模糊控制器,对恒速电动机的速度波动进行补偿,以保证精确实现给定轨迹。实验结果表明模糊控制器具有较高控制精度和稳定性。

摘要：基于力学理论提出一种通用的柔性铰链柔度的计算方法,适用于各种切口形状的单轴和多轴柔性铰链的设计计算。推导出直圆柔性铰链在平面受力状态下的柔度计算公式,并分析了直圆柔性铰链结构参数与性能的关系。分析一种微位移放大机构的结构与工作原理,推导出微位移放大机构获得较大输出位移时,机构中两直圆柔性铰链结构参数应满足的关系,计算结果表明本文方法正确有效。

摘要：针对混合输入机构中常速电机可测不可控的特点,提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略来对伺服电机进行控制,对常速电机的速度波动进行补偿,并给出了控制框图。因为系统的精确动力学模型难以获得,故考虑系统参数的不确定、外部扰动和非线性摩擦,设计了模糊自适应滑模变结构控制器以实现混合输入机构的轨迹跟踪。应用模糊自适应推理逼近系统的不确定之和,从而得到连续的控制增益,消除了变结构控制的抖振。

摘要：将两个柔性铰链与两个等截面弹性悬臂梁进行组合,设计出一种新型的摩擦传感器,该传感器消除了传统摩擦传感器组合构件间的反向间隙和摩擦的影响,实现了速度反向区摩擦因数的连续检测。应用结构力学理论推导得出传感器解耦的表达式,进而对传感器的结构进行解耦优化设计,消除了正压力和摩擦力的互干扰,并给出了传感器的设计流程图。设计实例的计算结果表明了所提出设计方法的有效性。

摘要：分析了可重构制造生产线和型面联接技术特征。基于型面联接的结构设计方法被引入到可重构制造生产线的输送线的结构优化设计中,剖析了型面联接在可重构制造生产线的输送线中具体应用案例,并结合最大压强条件和ANSYS有限元对优化的结构进行可靠性分析。研究结果既拓宽了型面联接的结构设计方法的应用范围,又提高了可重构制造生产线的输送线中可重构的柔性和敏捷性。

摘要：对《机械设计基础》课程设计教学环节中,进行教学改革和实践的经验进行总结。

摘要：电学实验是高中物理实验的重要组成部分。“电阻测量”实验是电学实验的核心内容，一直是高考物理试卷实验题的命题热点。在高考中对学生实验能力的考查主要涉及：制。定计划与设计实验的能力、进行实验与收集证据的能力、分析、论证与评估的能力。这些考查要素为这节课的设计指明了方向。