摘要：按照D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,进行机构的正运动学及逆运动学相关分析,继而在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具对机构进行相关运动学的仿真,设定6个轴的关节角参数,用正运动学进行仿真,得出的末端执行器的位姿参数运用到逆运动学仿真中,得出各关节角的关节变化,在分析中同时得出相应的末端执行器的运动轨迹及相应的关节角的曲线变化,验证设计是否合理。

摘要：通过六轴机器人的D-H参数表推导出正运动学的求解公式,并通过末端位姿数值能够求解出每个关节角的数值,然后利用solidworks三维软件建立六轴机器人三维本体设计,并通过更改成x-t格式导入到Adams进行约束和驱动操作,即而建立成六轴工业机器人的虚拟样机。从而对虚拟样机进行求解分析,然后通过运动仿真模拟机械臂关节的驱动情况,得出其运动曲线,即而验证模型建立的正确性,为后续的相应的实验和研究建立良好的基础。