摘要：针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直跳跃运动逆解和仿真;并对竖直跳跃运动过程中地面冲击对机体结构的影响、髋关节和膝关节液压缸动作特性和输出力特性及液压设计等进行讨论.同时,考虑单腿竖直跳跃的周期性,应用液压偏置单腿动力学模型,采用PD迭代学习控制算法进行关节轨迹跟踪控制.仿真结果表明轨迹跟踪迅速收敛且鲁棒性好,为后续样机研究提供设计和控制依据.

摘要：针对复合材料机匣安装边结构,设计一种采用RTM工艺成型的T800级碳纤维增强聚酰亚胺树脂基复合材料层合结构试件;对其进行有限元数值仿真分析,当施加单向拉伸载荷时,计算得到的破坏载荷为21.7 kN,最大应变出现在安装边转角位置,说明转角区为试件承载时的薄弱区域。采用超声C扫描和光学显微镜对制备的试件转角区内部质量进行分析,结果表明:试件转角区整体内部质量良好,无明显分层缺陷,局部可见百微米级孔隙,主要集中在近表面和直角填塞区。试件平均拉伸破坏载荷为19.81 kN,与数值仿真结果相近;在25%破坏载荷条件下循环疲劳实验24000次后,拉伸破坏载荷仍为19.94 kN,说明疲劳实验对试件的承载能力没有影响;拉伸实验后部分试件转角区在显微镜下可见轻微分层和裂纹缺陷,但所有试件均未发生目视可见损伤,表明试件在出现分层缺陷后仍能继续承载。

摘要：为提高磨齿阶段齿面均匀化调整的效率,提出一种基于MATLAB多约束调整智能计算方法。根据全齿扫描报告数据建立每个齿面的最大和最小包容齿面方程;通过端面调整(端面调整幅值与相位)、径向调整(径向调整幅值与相位)建立齿面变换方程;通过MATLAB编程,多次寻优,找到变换包容齿面与基准齿面的余量极值(最大与最小)的变化情况。根据实际工程应用情况,设定约束条件:保证每个齿面都有工艺要求的最小磨齿余量;磨削最大余量后,渗碳层深满足设计要求;齿面余量波动尽可能均匀。通过三维模型验证MATLAB程序的准确性。

摘要：针对近地层自由空间紫外通信信号微弱的特点,设计具体的微弱信号放大器。在提出放大器指标基础上,分析了放大器的组成与工作原理。运用LMH6624MF型号的集成运算放大器和VCA610P型号的电压控制放大器分别设计了前置放大器和后级放大器,采用AD9214作为AD转换,选用XC6VCX240T-2FF784型号的FPGA设计了选频数字滤波器。用Multisim、Matlab、ISE进行设计仿真验证,结果表明：该放大器在30 kHz和50 kHz两个中心频率具有1～10000之间连续可调的放大倍数,中心频率附近带宽约为4 kHz,等效输入噪声电压≤5 nV√Hz（1/2）@30 kHz,50 kHz,符合设计技术要求。设计中采用FPGA实现滤波,具有精度高、实时性好、便于升级等优点。

摘要：针对紫外通信系统收发分离方式给系统灵活性、可靠性带来较大不利影响的问题,采用折反式结构,设计了大视场角、收发一体化光学系统,用于紫外通信。根据紫外通信系统性能要求,提出了光学系统主要技术指标,利用光学软件ZEMAX进行了设计与优化,结果表明：当系统工作波段为265~270nm时,中心波长为266nm,接收光学系统焦距为10mm时,系统可实现360°×（5°~20°）接收,发射光学系统能够实现5×准直扩束,系统总长246.8mm,能满足主要设计指标要求,实现了收发光学系统一体化。该系统结构紧凑、体积较小,既可以满足紫外通信系统大视场的要求,也可以有效提高系统的机动灵活性和可靠性。

摘要：循环流化床(circulating fluidized bed,CFB)锅炉NO_(x)的生成和排放特性不仅与燃料性质有关,更与燃烧设备的性能和运行条件紧密关联。了解NO_(x)排放与各设计或运行参数间的变化关系,是工程上实现CFB锅炉低氮燃烧的关键所在。在给定的燃料和锅炉负荷下,提高分离器效率、改善循环系统性能、合理分级配风和氧量调节、调整给煤粒度和石灰石粒度、合适的床温床压选择、提高风煤混合均匀性等措施,可以有效降低NO_(x)的原始排放水平。该文从CFB燃烧NO_(x)生成机理出发,综述各因素对NO_(x)原始排放的影响规律,对各低氮燃烧优化措施的原理进行分析,最后对目前该领域的研究热点进行总结和展望。

摘要：近20年来,纤维增强热塑性复合材料以其优异的韧性、可修复和可回收性,引起了工业界广泛的研究。目前工业中纤维增强热塑性复合材料的成型方法大多为热熔法,包括树脂膜法、树脂粉末法、混纤法、预浸料与半预浸料法。这一类成型方法主要关注树脂高聚物的热成型性能,辅以高温高压成型复合材料。由于树脂是大分子长链,本身流动困难,浸渍纤维困难,从源头决定了复合材料性能不高。于是,热塑性复合材料的原位聚合成型技术以其低成本、高性能等特点成为最新的研究热点。通过对树脂聚合过程的研究,包括树脂聚合过程中温度、压力等参数对树脂聚合的影响等,为纤维增强热塑性复合材料原位聚合成型技术的应用奠定了基础。使用合适的树脂与引发体系,在纤维周围原位聚合高聚物,从而制备性能优异的热塑性复合材料。对PA6(Polyamide-6)树脂的阴离子聚合研究起始于19世纪30年代,这一体系对于反应条件参数的控制与反应洁净度要求非常高。对这一问题的研究催生了最早的密封混料设备,进一步发展出结构反应注射SRIM(Structural reaction injection molding)与真空注射VI(Vacuum infusion)成型技术。这些技术保证了反应环境的清洁度,对于温度压力的控制非常精细,能够满足这一高性能材料的成型要求。同时将成型周期缩短至数分钟,大幅提高了生产效率。对PMMA(Polymethyl methacrylate)树脂原位聚合制备大型结构件的研究主要集中于其热量传导方面,制备厚制件与大尺寸制件过程中传质传热问题非常突出。研究者设计了种类繁多的引发体系,关注了其诱导时间、凝胶时间点等反应动力学过程。同时,一部分研究者关注了热量传导的模拟,预测了制备复合材料的最大厚度。这些研究共同推动了PMMA树脂原位聚合成型技术的发展,使用这一方法成功制备了大型整体船身结构。另外,学者们还研究了PBT(Polybutylene terephthalate)等结晶性树脂在聚合过程中的结晶性能变化,为该类树脂的成型提供了理论支撑。本文综述了纤维增强热塑性复合材料原位聚合成型技术的研究进展,详述了几种较为常用的成型技术,热塑性树脂传递模塑T-RTM(Thermoplastic resin transfer molding)、结构反应注射SRIM与真空注射VI。分别讨论了使用这些技术的研究实例,分析了每种技术的特点与关键点。概述了几种热塑性复合材料原位聚合成型技术的其他方法。最后,综合讨论了纤维增强热塑性复合材料原位聚合成型技术的共性问题,展望了纤维增强热塑性复合材料原位聚合技术的发展趋势。

摘要：近年来,随着研究生教育规模的逐年提升,高年级本科教育目标也随之发生一定变化,遥感专业教学中,有必要加强对学生研究能力的培养。本文以矿区资源环境遥感课程为例,以课程综合实验为切入点,结合课程特点提出了半开放式、可拓展的实验架构,探索了面向本科生研究能力培养需求的实验方案设计及教学实践工作,引导学生由被动接受向主动思考转变;由知识吸收向研究实践转变。向学生展示本专业科学研究的基本方法,为学生顺利进入社会工作岗位或转入更高学习阶段打好基础。

摘要：由细粒棘球绦虫和多房棘球绦虫引起的棘球蚴病在全世界范围内流行，严重危害了人群的身体健康和社会发展。棘球绦虫生理学特点和生理指标是设计控制方案，解决诊断、治疗和预防等方面问题的基础。棘球绦虫有其复杂的生活史，需要寄生于两个哺乳类动物，经历不同发育的阶段（成虫、虫卵、包囊和原头蚴），每个阶段都有各自不同的生理学特点。本文系统总结和归纳了棘球绦虫主要生理学特点并强调了与控制方案有关的生理学参数。从生活史可以看出，棘球绦虫有两个感染阶段，一是虫卵,它是引起人和中间宿主原发性感染的唯一阶段；二是原头蚴，唯一感染犬等终末宿主的发育阶段。虫卵产生于寄生在终末宿主小肠里的成虫，虫卵在成虫体内的成熟时限是确定对犬驱虫间隔期的生理参数。细粒棘球绦虫在犬体内发育45 d产生发育成熟的虫卵。该期限是国外每年8次驱虫的基础。多房棘球绦虫在犬和狐狸体内感染28～30 d产生成熟的虫卵，控制泡球蚴的流行和传播，驱虫间隔期应该少于30 d。鉴于泡型包虫病和囊型包虫病在我国西部共流行，目前对犬每年12次驱虫，即成虫期前驱虫措施已经列入包虫病控制规划，广泛应用西部流行区。绵羊肝肺脏器内的包囊发育至成熟原头蚴需要12～15个月，采取羔羊上市的牧业生产方式因其羊体内的包囊不能产生原头蚴而成为囊型包虫病控制的有效方法。另外，棘球绦虫有其独特的生物学特点，比如有性繁殖和无性繁殖，包囊的单细胞层结构，胆盐调控原头蚴双向发育，包虫蚴在中间宿主体内长期感染的无症状反应等等，使其成为研究生物学和医学生物学问题的工具。囊蚴分泌的包囊液是研究诊断试剂的抗原来源，特异的六钩蚴表达基因是研制疫苗的重要发育阶段。随着高通量组学，包括基因组学、转录组学以及蛋白质组学的发展和应用，我们可以利用棘球绦虫的生理学特性寻找诊断试剂，研发预防疫苗和确定新型药靶。

摘要：人物介绍:贾年轻:70岁老大爷,打扮时髦。张伟:20多岁,外卖小哥,有河南口音。刘伶俐:30多岁,某街道办公室主任。【2019年8月某日正午,一场暴雨把贾年轻困在了某个十字路口的遮阳棚里。老贾身着一身潮装,怀里护着一把颇有年代感的老式红雨伞】老贾:哎呀!武汉这鬼天气说变就变,上一秒阳光明媚,下一秒全身是水,横批:管你是谁!