摘要：6D位姿是目标物体基于平面矢量和旋转矢量的位置和姿态.基于单目RGB相机进行6D位姿估计的传统方法由于标记点少、识别率较低等原因,易导致测量精度不高.为提高物体位姿测量的精度,论文提出了一种基于特征标记的物体6D位姿测量方法.首先,设计一种能提供更多标记点且识别率高的特征标记,并通过相机识别被测物体上的特征标记获得3D-2D点对.其次,基于相机成像原理设计物体6D位姿测量系统与方法.然后,建立求解工件位姿变化的旋转矩阵和位移矩阵模型.最后,基于所建立的旋转矩阵模型与欧拉角之间的关系求解工件6D位姿.实验结果表明,在0-170 mm位移范围内,沿X、Y、Z轴位移测量误差小于0.5 mm;在0-30°旋转范围内,其绕X、Y轴旋转角度测量误差小于0.8°;在0-45°旋转范围内,其绕Z轴旋转角度测量误差小于0.8°;测量物体绕X、Y轴旋转角度误差耗时小于1.5 s,绕Z轴旋转角度误差耗时小于2 s;测量物体沿X、Z轴位移误差耗时小于2 s,沿Z轴位移误差耗时小于2.5 s;能够满足实际生产要求.实验结果检验了论文所提方法的有效性,可用于实际生产环境中.

摘要：背景与目的:CD4+CD25+T细胞又称为调节性T细胞(Treg),是一群具有免疫抑制功能的T细胞亚群。近来的研究表明Treg能够显著地抑制免疫反应,导致肿瘤细胞的免疫耐受。然而,Treg在肝癌临床中的意义目前尚未阐明。本研究旨在探讨Treg水平与肝癌临床病理特征及预后的关系。方法:采用前瞻性研究设计,117例原发性肝癌患者于1999年1月至2000年12月住院且首次行肝癌根治性手术切除,术前用流式细胞仪检测其外周血Treg水平。术后随访至2005年12月30日。分析外周血Treg水平与肝癌临床病理特征及生存率的关系。40例正常对照来自健康献血者。结果:肝癌患者外周血中Treg的水平为(12.54±4.69)%,正常对照组为(8.81±1.98)%,两者比较差异有显著统计学意义(P<0.01)。全组1、3、5年生存率分别为83.8%、49.6%、35.9%。在单个病灶的患者中,Treg水平与肿瘤的边界有关,肿瘤边界不清楚者Treg水平显著增高;外周血Treg水平与其它临床病理特征无关。外周血Treg水平增高的患者预后差。结论:肝癌患者外周血Treg比例升高是影响预后的独立危险因素。

摘要：计算机辅助设计在网印贴花纸中的应用李升平编译普通印刷与陶瓷印刷之间有着重要而显著的不同，如要在瓷器或陶器上印出精细的图案来，印刷者就必须从成千上万种颜色而不仅仅是青、品红、黄和黑四色选择颜色。他还必须考虑在瓷器进行烧烤中，各种颜色可能会互相沾污从而使...

摘要：在对信号和系统范数以及鲁棒性描述的基础上介绍一种鲁棒控制器的图形设计方法──回路成形法，它能有效地解决被控对象的不确定性和外部干扰问题．最后，针对一设计实例用 Ｍａｔｌａｂ的动态仿真工具 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对设计出来的控制器进行系统仿真，成功地验证了回路成形法的有效性．

摘要：全球化已成为当今世界经济发展和竞争的一个主要特征,全球经济一体化的发展,对人才,特别是专业工程技术人才以及其他专业性及技术服务行业人才形成了一个通用的标准,因此,在这样快速发展的全球竞争环境下,一个国家的工程教育无法完全孤立地发展,必须融入全球经济和社会的循环中去。本文在回顾国际工程教育改革背景的基础上,从汕头大学工学院的工程教育与人才培养模式改革出发,提出了以工程设计为导向,以培养个人能力、团队能力和系统调控能力为主要目标的EIP-CDIO(Ethics、Integrity、Profession-alism-Conceive、Design、Implement、Operate)工程教育理念;并根据本校实际,提出以实践性和探索性的设计项目为载体,以科学的课程安排(进度)促进能力培养的人才培养模式;文章对EIP-CDIO的培养模式、培养计划、课程设置、教学模式、教学质量评估监督体系等诸方面进行了详细的探讨,并阐述了自己的改革经验与思考。期望能为中国的工程教育与人才培养模式探索一条新的改革思路,为培养符合现代企业要求的国际化工程技术人才做出贡献。

摘要：介绍乌鞘岭隧道6号斜井工区的反坡排水的设计、施工、设备选型、管理及实施效果。

摘要：钢轨内部伤损的准确检测是保障列车安全运行的重要环节,如何提高伤损检测算法的泛化能力和鲁棒性是当前自动检测该类伤损面临的主要问题。为此,提出一种基于Anchors设计和模型迁移的钢轨内部伤损检测方法。首先,采用图像数据增强技术扩充现有图像数据集,获取适量的训练样本。其次,设计以交并比为距离度量的K-means聚类算法获取新的Anchors多维度约束,提高伤损检测精度。最后,在基于改进Faster R-CNN模型的迁移学习方法基础上,训练所提的钢轨伤损检测模型。试验结果表明,本文检测方法所得精确率、召回率和F 1值均达到99%,对不同类型的内部伤损取得了较好的检测效果;与现有方法相比,本文所提方法的识别准确率高、误报率低,可有效检测钢轨内部伤损。

摘要：研究了被控系统存在范数有界的时变模型摄动和未知外部干扰时鲁棒稳态跟踪问题 .利用二自由度控制结构和 Youla参数化方法 .提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式 ,利用该公式最优稳态跟踪控制器设计问题可化为一个有限维 l1 优化问题 .因此控制器设计只需解一个标准线性规划问题 .此外 ,还证明了所提出的控制器可同时保证系统的鲁棒稳定性和最优跟踪性能 .仿真结果表明了该方法的有效性和可行性 .

摘要：针对存在未知干扰和未建模动态等不确定性的系统的自适应鲁棒跟踪控制问题进行了探讨 .首选将e1 优化控制器的有限拍设计方法结合给出了最优鲁棒稳态跟踪控制器的设计方法 .然后利用集员辨识的思想 ,将名义模型的参数和未建模动态及干扰的大小作为未知参数 ,提出了一种递推参数估计方法 .最后将上述研究结果结合起来提出了一种自适应鲁棒跟踪控制策略 ,证明了自适应算法的全局收敛性并给出了鲁棒跟踪性能指标的一下较紧的上界 .与现有的结果相比 ,本文提出的自适应控制具有非保守的鲁棒稳定性 。

摘要：研究了含未知干扰的互质因子摄动离散时间系统达到最优性能鲁棒性的控制器设计及这种设计的连续性.给出了含未知干扰的互质因子摄动离散时间系统最优鲁棒调节器的一种设计方法.分析了含未知十扰互质因子摄动系统的性能鲁棒性优化设计的连续性,证明了互质因子摄动系统性能鲁棒性的优化设计作为从设计模型到鲁棒控制器的映射是连续的,并且,若设计模型的参数集是紧的,这种映射是一致连续的.