摘要：针对应急侦查对机器人长航时和全方面现场侦查的要求,设计了一种基于旋翼和履带结构的陆空两栖机器人,它同时具有飞行和地面运动能力。机器人控制系统以STM32F407为核心,完成了飞行运动和地面运动控制系统的硬件设计。以嵌入式实时操作系统为平台,设计了基于四元数和PID控制器的机器人控制系统软件。最后,搭建了陆空两栖机器人平台。实验结果表明,所设计的控制系统可有效进行机器人的飞行和地面运动控制,可实现增加航时和全方面侦查的要求。

摘要：为直观展示飞行姿态控制的原理和过程,设计了一套基于直流无刷电机的俯仰飞行姿态控制实验系统,包括机械结构与控制系统设计。在系统数学模型搭建和分析基础上,对系统非线性模型进行线性化,并设计了控制律,最终在单片机上实现了控制器。仿真及实验结果表明该平台实现了俯仰姿态的控制,为对飞行控制的进一步研究奠定基础。

摘要：近年来研究发现,核桃叶具有抗菌消炎、抗肿瘤、抗衰老、增强记忆力和免疫力、抑制心肌收缩力、增强小肠平滑肌收缩力等作用。但国内外尚未发现有核桃叶对血细胞影响的文献报道,为了解核桃叶对红细胞膜稳定性是否有影响,本课题组设计核桃叶对小鼠红细胞（RBC）渗透脆性的实验,旨在为核桃叶的开发和应用提供实验依据。

摘要：随着硫化锌精矿中的镁持续进入到湿法炼锌系统,并在湿法炼锌系统中不断循环和富集,驰宏会泽冶炼锌湿法冶炼流程溶液Mg 2+的含量已经达到20 g/L以上,严重影响锌电极效率,文章采用氟化锌进行化学沉淀法除镁,利用氟化镁在溶液中的溶解度低于氟化锌,从而有效降低溶液中Mg 2+的含量,在反应温度70℃、反应30 min,溶液的除镁效率达到了85%以上。

摘要：针对井口雾气污染工作环境,危害工人身体健康,造成井下设备及构筑物严重损害等问题,以云南某铅锌矿为工程背景,通过理论分析、室内试验、数值模拟及现场工业试验等方法,分析了温度、相对湿度及回风量对井口成雾析水量的影响规律,提出了Ⅰ级+Ⅱ级折流板除雾器除雾方法。研究结果表明:风流及温度均能引起空气中水蒸气析出,在严冬风流上行越高,雾气越大;井口成雾析水量随回风量增加呈线性增加,随温度及相对湿度增加呈线性降低;温度、相对湿度及回风量平均每下降1℃,1%,1 m3/s,井口成雾析水量分别增加84、17.2、5 g/s,说明温度是井口成雾析水量的主要影响因素,各因素对井口成雾析水量影响由大到小排序为温度>相对湿度>回风量。采用Ⅰ级+Ⅱ级折流板除雾器除雾时,回风井巷道内压降为300 Pa,表明气流通过除雾器时会产生压力损失。与加入喷淋试验相比,不加喷淋的双级除雾器除雾方法经济成本显著降低,并且现场除雾效果更显著,因而推荐该矿采用不加喷淋的Ⅰ级+Ⅱ级折流板除雾器除雾方法。

摘要：目前湿法炼锌工艺采用的原料主要是氧化锌烟尘、焙烧矿,氧化锌烟尘是由湿法炼锌产出的酸浸渣和火法炼铅产出的熔渣经烟化炉还原挥发产出的二次资源,焙烧矿是由沸腾炉将硫化锌精矿焙烧制得,文章主要从氧化锌烟尘浸出过程分析,在浸出后的溶液中利用臭氧、高锰酸钾的强氧化性将亚铁离子氧化,控制溶液终点pH值,利用铁盐水解吸附除杂,有效将溶液中的砷杂质去除。

摘要：介绍了一种新型小视场、高精度的双波段扫描辐射计。描述了系统的特点,分析了系统的总体方案。介绍了系统的工作原理,对系统的NETD进行了估算,对其探测器的选择、光学系统设计、调制系统设计、扫描机构设计、信号处理等方案进行了详细论述,对系统的标定和测量原理进行了分析,并给出了相应的计算公式。给出了系统的检测结果。

摘要：对于铝土矿地下开采,直接顶板厚度测定对开采回收率、采掘施工及矿房长期稳定性具有重要影响作用,尤其针对缓倾斜层状岩体中采场软弱直接顶板厚度测定研究意义极其重大。以贵州某铝土矿为工程地质背景,采用SSP地质雷达技术,开展地下开采铝土矿直接顶板厚度测定技术研究。研究结果表明,当SSP地质雷达测定直接顶板厚度低于4 m时,SSP地质雷达测定的厚度与钻孔验证厚度平均误差在15%以内,即SSP地质雷达可以较准确地测定低于4 m厚度的铝土矿直接顶板。

摘要：竖直U型埋管热交换器是地源热泵系统的重要组成部分。文章以能量平衡为基础,采用传热学中的形状因子法,针对某一常用结构形式的地埋管换热器热阻和换热量进行了数值计算。在此基础上,重点分析了钻孔深度、孔内的管间距、地埋管进水温度和土壤温度对换热器热阻和换热性能的影响,旨在为竖直U型地埋管换热器的设计和工程应用提供必要的参考。

摘要：针对空间机器人姿态干扰问题,本文利用非完整冗余逆运动学求解方法,首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则,其次设计了基于任务优先级的非完整冗余姿态控制算法,最后采用计算机仿真验证了算法的有效性。