摘要：设计了一种结构稳定、易于控制的外肢体机器人。根据外肢体机器人空间运动学和动力学特点,基于旋量理论建立了外肢体机器人运动学和动力学方程,并通过外肢体机器人特定场景下的运动仿真,获取了外肢体机器人的运动学、动力学参数曲线;进而基于动力学模型设计了模糊自适应补偿控制器,实现对动力学方程中摩擦参数的精确逼近,从而通过前馈补偿,实现对机器人关节运动轨迹的高精度跟踪。

摘要：基于人体上肢关节运动机理,设计了一款上肢穿戴式弹药托举装置,并基于关节坐标相位关系进行运动学分析,获得了关节角度与液压驱动器长度变化关系及上肢穿戴式弹药托举装置末端机构的位置。通过奇异性分析和工作空间分析,验证了装置的可行性,根据给定末端直线轨迹仿真求解得到了关节角度变化曲线和液压驱动器长度变化曲线,结果表明在约束范围内装置可完成托举任务。

摘要：针对巷战等复杂战场环境,缺乏无人可控智能枪械的状况,设计了一种以手枪为发射源,包含火力、架体结构和动力装置和控制四大部分的四旋翼枪架结构方案。为了使射击平稳,需对枪架进行动力学仿真。对架体结构及射击时受力为主要研究方向,通过多刚体动力学方法,建立了旋翼枪架射击时运动微分方程组。通过编程对枪架射击时有无缓冲装置及缓冲装置参数变化的情况进行了动力学仿真。仿真结果表明,在击发时加装缓冲装置能有效降低传导到枪架上的后坐力,缓冲装置参数的选取对保证射击时枪架的稳定性及射击精度起着一定的作用。为旋翼枪架设计方案的提出为单兵装备的发展提供了一种科学参考。

摘要：通过对闭锁机构工作特性的分析,在12号霰弹的基础上,设计了一款新型的卡铁偏转式闭锁机构.利用UG软件对所设计的机构进行三维建模,以闭锁块为研究对象,通过动力学分析建立了闭锁机构动力学微分方程,并运用ADAMS对模型进行仿真.仿真结果表明:闭锁机构能在0.5s内完成开锁,在1s内完成闭锁;后坐与复进的运动特性证明闭锁机构运动协调、闭锁可靠并能复进到位.所建立的卡铁偏转式闭锁机构动力学微分方程,为自动武器闭锁机构的设计提供了一定的理论依据.

摘要：提出了一种使用遗传算法对单兵助力外骨骼系统传统交互力控制方案所采用的PI控制进行优化的控制方案,并进行了仿真验证,最终证明所设计的遗传自适应PI控制器能够有效提高单兵助力外骨骼系统的环境适应性。

摘要：针对链式自动机动作的主动轮由电机驱动,链条上装有滑块,滑块能在机体的滑槽内滑动,用来带动自动机完成自动循环。等效能设计对传统链式自动武器,设计新链式自动方式,采用偏移式闭锁机构,为了射击平稳、结构简单和可靠性高,将链传动平面与自动机运动平面平行布置,提出将击发机构、抛壳机构整合到自动机体内,利用滑块解决链传动方向与自动机方向变化的问题。在UG软件上对改进的自动机结构进行三维实体建模,利用ADAMS软件进行动力学仿真和运动学验证。结果表明设计机构能够正常工作,火炮自动系统工作时更加平稳,可靠性更高。

摘要：在反恐巷战等作战形式日益突出的今天,霰弹枪在近距突击作战中作用显著,但单独作为单兵配属武器显得笨重且低效。以前臂作为发射支撑载体,设计了一种能够快速投入战斗的小型霰弹发射器。对发射器的结构进行了设计,以枪机运动构件为研究对象,应用ADAMS软件对枪机后坐和复进过程进行了运动仿真。通过仿真结果可以看出,所设计机构在原理上是可行的,可实现臂挂式发射。这对单兵霰弹枪的轻量化设计和自动武器发射载体的移植创新提供了一种新思路,有一定的参考意义。

摘要：转管武器由于射速高、后坐特性复杂,所以减小后坐阻力、提高射击精度成为提高转管武器系统性能的重要研究课题。设计了一种采用新型材料金属橡胶作为主要阻尼材料,具有高效缓冲性能的环形弹簧作为主要弹性元件的转管炮缓冲器,建立了转管炮后坐运动微分方程,利用MATLAB对缓冲器金属橡胶在不同形状因子情况下对后坐的影响进行仿真分析,得到金属橡胶形状因子与其刚度系数成反比。仿真结果表明:加载金属橡胶的缓冲器能更好地减小转管炮后坐阻力,金属橡胶对于提高转管炮射击精度和稳定性具有一定意义。

摘要：针对采用电点火击发的双管霰弹枪,考虑到缺少与之相适配的电击发机构,设计了一种可方便移植到各种双管霰弹枪实现顺序击发的、模块化的单扳机双电击发机构,建立基于回转块两个时期的运动微分方程。应用ADAMS软件对机构进行运动仿真,比较关键部件回复簧在不同刚度系数下对机构运动的影响。随着刚度系数的增加,机构运动克服摩擦力的能力更加突出,机构的平顺性得以提升,仿真结果表明该机构的设计可行,为双管霰弹枪的击发机构设计提供了一种新思路。

摘要：针对火炮快速补弹能力不足的情况,设计了一种快速准确供弹的供弹机构。机构采用回转式供弹,主要包括回转式供弹机、输弹滑轨、立式容弹具等部分。利用UG与ADAMS对机构进行了建模和运动学仿真。结果表明,该结构在原理上是可行的,可实现快速准确地供弹。为大口径火炮自动供输弹系统的设计提供了一种新思路,具有一定的参考意义。