摘要：对于绳索牵引并联机器人来说,影响其末端位置精度的模型不确定性主要包括几何参数误差和非几何参数误差.这两种不同类型的误差具有非常强的非线性且相互耦合,难以通过传统的标定手段来进行参数标定.针对这一问题,提出了一种基于神经网络的末端位置误差补偿方法.将两种不同类型的参数误差等效视作伪误差,通过神经网络来逼近伪误差造成的末端位置误差曲线,建立末端位置误差与绳索长度之间的映射关系,并在关节空间中进行位置误差补偿.为了提高神经网络的拟合精度,设计了基于多种群协同进化算法和反向传播算法的神经网络优化方法,该优化方法能够同时优化网络的权值、阈值和结构,提高神经网络的泛化能力和拟合精度.在实际3自由度绳索牵引并联机器人上进行了位置误差补偿实验,结果表明补偿后的位置误差均值从6.64 mm下降到1.08 mm,轨迹误差均值从7.5 mm下降到1.6 mm,末端位置的精度得到了显著提高.

摘要：为研究水下多匝道互通立交隧道的通风排烟特性,及时有效地排除隧道内烟气,以南昌红谷隧道为工程背景,应用CFD技术和现场试验的方法,对火灾时纵向排烟条件下不同纵坡和火源位置的烟气蔓延特性进行研究,分析坡度、火源与匝道位置等多因素耦合对烟气蔓延特性的影响。主要结论如下:1)隧道东岸进口匝道排烟临界风速需大于2.5 m/s,各匝道射流风机均应开启,以保证匝道间分岔部位无串烟现象;2)东岸出口匝道曲度大,隧道阻力较大,排烟临界风速为3.0~3.5 m/s时控烟效果较好,并宜选择流线顺畅、烟气流程较短的匝道进行排烟;3)根据进出口匝道烟气蔓延特性的差异和相应试验条件下测算的排烟时间,提出对应的排烟策略,调整风机原设计的运行模式,以达到优化排烟气流组织、提高排烟效率的目的。

摘要：在沉管隧道施工过程中,模板台车需要反复转场,来实现沉管管节的分批次预制。区别于传统人工拆装方式,提出一种模板台车整体转运实用工法,在实际应用中,耗时少、费用低,大大提高了生产效率,缩短了施工工期,施工过程中安全性也大大提升,应用前景广阔。

摘要：1牛舍应从'合理设计'考虑旧式牛槽设计大都采用70厘米宽×50厘米深长方形红砖、水泥结构.使用时间一长很容易藏污纳垢,对采食卫生不利.牛槽过高,牛床势必加长,以适应牛体趴卧的需要(牛床长度200～220厘米).但牛站立采食时,牛床又显得过长,很容易受到粪尿排泄物的污染,影响牛体卫生.新的牛槽设计为慢凹锅底形,牛趴卧时头部可以占据牛槽部位,牛床长度180厘米即可满足站立和趴卧的需要,粪便排泄物直接自然地落人粪尿沟,牛床干净,有利于牛体卫生管理.

摘要：本文介绍了QR Code条码技术,结合我军飞机油料保障特点,制定了飞机加油统计系统的可行方案。并基于QR Code条码技术设计了飞机加油统计系统的硬件和软件系统,经实际运行,系统稳定可靠,提高了油料保障效益。

摘要：通过共沉淀法制备了铜系催化剂 ,用于催化湿式氧化处理高浓度焦化废水。结果表明 ,铜氧化物催化剂的催化活性明显优于其他过渡金属氧化物 ;优化催化剂的设计和制备方法 ,可有效地改善Cu2 +的溶出问题 。

摘要：CAN(Control Area Network)总线技术是一种支持分布式实时控制的高安全性的串行总线。本文对CAN控制网络中重要的现场设备--智能节点的具体实现进行的研究,主要包括智能节点的软件流程设计。该软件流程采用了模块化设计方法,本文主要介绍了以下几个重要部分:CAN总线通信程序,显示及键盘输入程序,控制算法程序等。

摘要：随着控制、计算机、通信、网络等技术的发展.传统的控制系统己越来越不能满足现代工业的要求。以信息技术为基础的网络集成自动化系统己经成为当今自动化领域技术发展的热点之一,它的出现标志着丁业控制领域又一个新时代的开始,并将对该领域的发展产生重要影响。现场总线就是顺应这一形势发展起来的新技术。本文研究设计了总线监控系统中的现场智能节点,智能节点通过执行应用软件要实现两项任务:一是能够与总线上的其它节点进行数据交换,二是能够按照通过网络或键盘下达的控制命令驱动步进电机按照要求动作。

摘要：根据GenBank发表的猪瘟病毒(CSFV)和猪繁殖与呼吸综合征病毒(PRRSV)的保守区域的序列分别设计了2对特异性引物。建立了一种快速检测CSFV和PRRSV的SYBR GreenⅠ实时荧光定量PCR方法,并用该方法检测采集的临床疑似病料。结果表明,建立的CSFV、PRRSV-SYBR GreenⅠPCR有较好的特异性,敏感性和重复性,可以用于CSFV和PRRSV的检测。

摘要：为建立一种敏感、快速的羊泰勒虫检测方法,本研究根据GenBank中登录的羊泰勒虫18S rRNA保守区设计1对特异引物,经各反应条件的优化,建立了羊泰勒虫荧光定量PCR检测方法。结果显示该方法可以特异地检测羊泰勒虫,而对卵形巴贝斯虫、双芽巴贝斯虫、羊巴贝斯虫和瑟氏泰勒虫检测均为阴性;该方法的灵敏度可达2.08×10~1拷贝/μL,比普通PCR灵敏度高100倍。组内及组间重复试验变异系数均小于5%。对50份临床样品进行检测,荧光定量PCR和常规PCR的阳性检出率分别为48%和38%。本实验建立的荧光定量PCR检测方法适用于羊泰勒虫定量分析和分子流行病学调查。