摘要：[目的]针对田间作业环境复杂导致金丝皇菊采摘机器人行走不稳定、生产效率低的问题,本文设计了一种基于LiDAR多维点云优化的菊花采摘机器人自主导航系统,以实现机器人在农田中的精准作业与高效生产。[方法]通过履带式底盘搭载的Velodyne 16线激光雷达获取田间三维点云信息,并对其进行坐标校正和体素滤波预处理。提出了一种多维点云优化算法,可按照金丝皇菊植株生长特性获取不同坐标轴下的有效点云特征,生成左右两侧垄沟线;并采用改进纯跟踪控制算法对最小二乘法拟合得到导航基准线进行跟踪导航。[结果]通过对Stanley控制算法和改进纯跟踪控制算法进行仿真试验,改进纯跟踪算法表现出更高效的跟踪性能。利用金丝皇菊采摘机器人在南京市湖熟菊花园进行实地试验。试验结果表明,基于LiDAR多维点云优化的自主导航算法横向平均绝对误差为0.0474 m,标准差值为0.0306 m,位置偏差绝对值为0.0789 m,航向平均绝对误差为2.177°,标准差值为2.589°,横向平均绝对误差减小67.13%,离散程度降低48.34%。[结论]本文提出的基于LiDAR多维点云优化算法和改进纯跟踪算法可以有效提高导航精准度,改善系统抗干扰性,导航效果较好,从而保证金丝皇菊采摘机器人的精准作业。

摘要：目的:比较四川省不同经济发展地区基层医疗卫生机构医疗服务能力现状,探索医疗服务能力的相关影响因素。方法:设计基于欧洲基层卫生质量和成本中心(Quality and Costs of Primary Care in Europe,QUALICOPC)的基层医疗调查问卷,采用多阶段抽样方法开展实证研究,从多个维度评价经济发达地区、经济中等地区、经济欠发达地区的基层医疗服务能力现状。结果:选取四川省6个地级市的48家基层医疗机构,共调查319名医师及641名就诊患者。全部基层医疗机构整体水平中,能力指数得分最高的是“质量”,“公平性”“综合性”次之,而“效率”“连贯性”和“可及性”得分较低,“协调性”最差。与经济欠发达地区相比,经济中等地区和发达地区在“可及性”和“公平性”得分明显更高,但在“效率”方面低于欠发达地区。各地区基层医生对工作的自我满意度较低,经济欠发达地区更加严重(P<0.05)。结论:通过既往四川省加强基层医疗机构的多项举措,基层医疗机构的设备、人员数量及技术水平大幅提高,但基层医生自我满意度、交通条件、转诊制度、信息孤岛等问题亟需解决。同时,还应注意对不同经济水平地区进行合理的资源分配,适当的加大对欠发达地区的扶持,保障“健康中国2030”规划的全面实现。