摘要：为保证较高稳定精度水平,整体式光电稳定平台一般采用力矩电动机直接驱动方式,导致稳定平台的负载自重比有限,难以满足未来无人机等轻型载体的应用需求。在研究柔索传动基本构型的基础上,提出一种基于柔性绳传动的差动结构平台设计方案,分析差动构型特点、工作原理和拓扑结构。采用有向图方法,通过图形表达的方式研究复杂差动绳传动系统运动学规律,得到输入与输出的定量关系式。研究输入端和负载端的动力传递与映射关系,分析表明差动构型的实质是对驱动件输入力矩放大合成后进行再分配,可有效提高系统的带负载能力。理论分析表明基于差动绳传动的稳定平台可实现两轴的运动和动力传递与控制,证明了方案的可行性。这种新型传动构型的应用将减轻平台自重、增大输出力矩,这为稳定平台的设计提供了新的参考。

摘要：针对一种新型柔索传动差动结构稳定平台结构设计问题,开展平台载荷分析和框架结构强度以及稳定性校核研究。根据平台的实际工况和载荷特点,将载荷划分为惯性载荷、质心偏移加速度载荷、摩擦载荷和环境载荷,分类计算并进行载荷综合和功率估算;以回转架结构为例进行结构静动态校核,根据载荷分析结果,对框架结构进行有限元分析,校核结果显示回转架具有良好的静动态特性:平台框架调转及随载体机动过程中的变形在系统允许的范围之内,满足设计要求;框架结构一阶固有频率为156.04Hz,远高于伺服系统工作带宽,不会引起谐振,具有较高的结构动态稳定性。

摘要：两自由度柔索传动稳定平台通过电机并联驱动实现负载端动力输出,其耦合特性为控制系统设计增加了难度,制约了控制品质的提升。在运动学分析的基础上,采用拉格朗日方法构建动力学模型;基于典型耦合结构,开展双输入双输出耦合系统耦合度分析和计算;分析解耦控制原理,提出一种前馈补偿解耦控制策略,并进行仿真验证。研究计算结果表明:所述平台本质是双输入双输出耦合系统,存在动力耦合和位置耦合,位置耦合作用的效果是调和动力耦合,提出的前馈补偿解耦策略能够实现平台动力和位置完全解耦,达到理想的解耦控制效果。

摘要：蚕种冬季浴消后,当蚕卵胚胎仍在甲前时就第一次入库冷藏,以后按设计要求进行三次冷藏法试验。经241～254日冷藏,于8月15日进行第一次孵化调查;经261～274日冷藏,于9月14日进行第二次孵化调查,并作饲养对比试验。结果表明,经三次冷藏的蚕种实用孵化率、收茧量稍有降低,其他幼虫经过、强健度、茧质、丝质等与对照种基本一致。综合各项成绩,越年种延长至晚秋饲养,在生产上具有实用价值。该法不仅能使冷藏有效期延长,而且也可缩短冷藏期,使越年蚕种达到全年能利用的目的。