摘要：由于自然地质作用和人为活动影响,西安出现了严重的地裂缝和地面沉降灾害。基于活动性较弱或趋于稳定的地裂缝,从西安地区裂缝的成因、分布入手,以一个实际工程案例为背景,采用ETABS有限元软件,建立原结构的三维有限元分析模型,依据上盘地裂缝影响区20m范围内的沉降观测数据,对一个18层剪力墙结构模型作为研究,对在影响区内不同的距离对结构的变形进行了分析和对比,对确定合理的安全避让距离提供了一定的理论依据。

摘要：提出了一种新型2-自由度(2-DOF)高速高精度平面并联定位机构。首先考虑机构的运动学性能,基于雅可比条件数进行了机构构型的优化设计,并以全局性能指数为目标,得到了机构的最佳工作空间位置及形状;然后提出一种用于高速度和高精度机构的优化目标函数,进行了机构的结构尺寸参数优化。仿真结果显示,优化设计后的机构可实现高速高精度,具有较好的运动学性能。这种优化设计方法对此类结构的设计具有指导意义。

摘要：目的 从学术文献的角度梳理、分析和归纳国内外工业协作机器人从1996年至2022年的研究发展历程、热点演化及研究趋势,为研究和创新提供参考。方法 采用CiteSpace软件,分别选取国际Web of Science核心合集数据库和中国知网CNKI数据库的文献样本,对协作机器人的发文量时空分布、关键词共现、聚类和时间线等多类知识图谱进行可视化分析,并从协作机器人的前沿技术、人-机-环交互、智能应用三个方面进行归纳阐述。结论 发文量及关键词聚类时间线表明,国际、国内对协作机器人的研究历程均经历了萌芽期、探索期、快速发展期三个阶段;关键词共现和聚类分析表明,国际协作机器人的研究从聚焦技术转向关注人因方面,国内研究目前还处在技术创新阶段,而可靠的安全标准、直观的交互界面、人本的职业健康(人体工程学和人为因素)、共享的空间设计等也是未来值得关注的热点议题。

摘要：连续体型机器人具有弯曲性能优良、对管腔类非结构环境适应能力强的优点.为了研制一种可用于结肠疾病检查的医疗机器人,分析了连续体型机器人的仿生原理,设计了一种采用多关节段连续体型结构的结肠镜机器人.根据结肠解剖学结构特征建立了成人结肠模型,提出了一种基于端点重合思想的连续体型机器人运动控制策略及其在三维结肠模型中的实现方法,并基于机器人结构、结肠模型和控制策略对机器人在肠腔内的运动进行了可视化仿真分析,验证了连续体型结肠镜机器人结构设计的合理性以及在结肠肠腔内的通过能力.本文的研究为结肠镜机器人的后续研究奠定了基础,对连续体型机器人在管道环境内的运动控制也具有一定参考意义.

摘要：当前IC行业的迅速发展使得研制新型高速精密定位机构成为十分迫切的任务。针对这种需要,提出了一种新型平面并联定位机构,它由直线电机直接驱动含有平行四边形支链的并联杆机构来实现末端平台平面内的平动。首先根据输入、输出关系微分法建立了机构的误差模型,并对影响末端位姿误差的各类几何误差源进行了敏感性分析,给出了误差源对末端精度的敏感系数;然后基于误差映射矩阵,推导了机构定位误差极值表达式,并给出了已知误差源精度水平下,平台定位误差在工作空间内的分布情况。上述误差建模与分析方法对高精度的定位机构的设计及误差补偿具有重要的指导意义。

摘要：针对头盔瞄准具精度鉴定系统设计要求,需要精确测量头盔瞄准具活动范围、最大视场角以及相对瞄准线的方位、俯仰、滚转偏差等参数。本文利用加装在座舱内的两个摄像机,获取到两个不同视角的头盔运动影像。采用角锥体法、空间后方交会算法以及基于外方位元素分解的姿态解算算法,推导出了头盔姿态解算的数学模型,实现基于单视角影像的头盔运动姿态测量;进一步对两组不同视角的头盔运动姿态数据进行融合处理,最终获得一组头盔运动姿态数据的最优解。

摘要：针对某随动稳定系统在调试过程中出现的失稳现象,设计了xPC环境下的CAN总线驱动模块,构建了基于xPC的实时仿真系统。对随动稳定系统的陀螺输出信号进行实时测试和记录。针对实测陀螺信号的非平稳特性,使用S函数完成小波去噪算法建模,设计了实时仿真控制系统的Simulink模型,对实测陀螺信号进行了实时小波去噪仿真分析。工程实践表明,实时小波算法对陀螺速率信号具有良好的去噪效果,该方法对随动稳定系统的调试和设计起到重要作用。

摘要：针对微电子封装业等领域对高加速精密定位系统的需求,提出一种新型2-DOF高加速平面并联定位机构,对系统的速度特性、加速度特性等动态性能进行了仿真分析与实验研究,系统动态响应实验验证此定位平台具有高速/高加速度的运动特性。

摘要：介绍了聚氯乙烯(PVC)装置干燥工段工艺流程和在干燥过程中所需蒸汽量的计算方法。计算出1万t/a聚氯乙烯(糊树脂)喷雾干燥过程中使用蒸汽值为1.87 t/h。

摘要：介绍了2万t/a离子膜烧碱(折100%NaOH)事故氯气处理装置尾气风机总风量的计算方法。计算出事故氯气处理装置尾气风机总风量为1 025 Nm3/h。