摘要：驾驶员和自动驾驶系统的驾驶权之和被固定为1时,复杂场景下可能会出现车辆转向需求与共享转向控制(shared steering control,SSC)系统输出不匹配的问题,影响车辆行驶安全。为了解决这一问题,提出了一种驾驶权动态分配方法,并针对驾驶权分配系数和车辆参数不确定性设计了鲁棒控制器。首先,在并联式SSC系统框架的基础上,提出了包括驾驶员模型、轨迹跟踪控制器、驾驶权动态分配模型和车辆模型的SSC系统拓展框架。建立了驾驶员状态评估模型、车辆轨迹跟踪状态评估模型和驾驶权分配与决策模型;以驾驶员状态评估和车辆轨迹跟踪状态评估结果为决策依据,结合驾驶权分配模型计算结果,动态决策驾驶员与控制器的驾驶权分配系数。然后,考虑驾驶权分配系数和车辆模型参数的不确定性,设计了鲁棒反馈控制器。最后通过仿真验证了所提方法的有效性,仿真结果表明:所提SSC系统可以有效降低外部干扰和驾驶员误操作对车辆安全带来的影响,减小转向过程中驾驶员的驾驶负荷、心理负荷和控制器工作负荷。

摘要：为了提高智能车辆路径跟踪控制器的可靠性和控制精度,提出一种基于误差动力学模型的路径跟踪控制方法.基于车辆运动学模型和动力学模型建立系统误差动力学模型,并在此基础上推导出车辆路径跟踪控制的稳态控制律,利用李雅普诺夫稳定性理论验证稳态控制律的正确性.为了减小外部干扰对控制性能的影响,提高控制器的可靠性,进一步设计基于车辆侧向位移误差的瞬态控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论验证闭环系统的稳定性.稳态控制律和瞬态控制律构成了非线性的路径跟踪控制器.通过与车辆路径跟踪常用的线性控制器和非线性控制器对比验证所提出控制方法的有效性,线性控制器选用LQR控制器,非线性控制器选用Stanley控制器.仿真结果表明,与LQR控制器相比,所提出控制方法的路径跟踪控制精度、抗干扰性和可靠性更好.与Stanley控制器相比,所提出控制方法具有更好的路径跟踪控制精度和控制收敛速度,且在大曲率路径跟踪过程中具有更好的可靠性.

摘要：电动汽车的性能评价在新产品开发与市场推广中起到关键性的作用。针对纯电动汽车动力性和经济性的综合评价方法进行研究,通过分析纯电动汽车动力性和经济性的主要影响因素,利用层次分析法建立电动汽车动力性和经济性的综合评价模型,最后针对两家厂商的同一级别的车型的动力性和经性进行评价打分,并利用所设计的模型进行计算,分析得到车辆的综合评价。结果表明:设计的综合评价模型所计算出的结果与各分项指标的分析结果一致,可以获得动力性和经济性的综合评价,为纯电动汽车的性能评价提供参考。

摘要：为了保证动力电池工作在30℃附近,该文在某动力电池空液复合冷却结构设计的基础上设计了一套控制系统。通过分析电池产热机理、空冷和液冷散热机理以及冷却液在散热器中的散热过程,建立电池温度模型;以电池产热速率和温度误差为输入,以风机转速和电磁阀开度为输出,设计模糊控制器;在Matlab/Simulink中搭建仿真模型并进行仿真,结果证明该控制系统可以根据温度变化实时调节电磁阀开度和风机转速,控制精度满足要求。根据所设计的控制系统,设计了显示电路、温度采集电路、电机转速控制电路、电磁阀控制电路等,并完成了电路板设计。