摘要：针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.

摘要：针对复合型支护体系的设计与施工技术展开了深入探讨,采用案例分析法,以某雨水泵站基坑项目为主要研究对象,简要介绍了项目的概况和工程特点,阐述了支护体系的设计方法,重点讨论了复合型支护体系施工技术要点,包括钻孔灌注桩和三轴搅拌桩的施工过程。最后,提出了施工质量控制措施,以期能够为类似项目施工提供参考经验。

摘要：通过对冀北地区两条高速公路路面开裂特征的调查总结,结合当地冬季实际气候条件,分析了造成路面开裂的主要原因。极端低温和高温差是造成路面开裂的外因,路面材料低温适应性不足是内因。冀北地区高速公路应优先论证半刚性基层和柔性基层对交通和环境的适应性,当采用半刚性基层时,需通过控制水泥剂量、优化级配组成等措施降低温缩开裂。

摘要：专家系统是将人类专业知识赋予计算机,使计算机能够像人类专家一样聪明.介绍了基于计算机网络的机炉启停及故障诊断专家系统知识库的设计、关联知识库的设计以及启动、停止、故障诊断实例.为基于网络的故障诊断专家系统设计的技术路线及思路提供了有价值的参考.

摘要：四川省水力资源十分丰富,技术可开发资源总量列全国首位;全省80%的资源集中分布在金沙江、雅砻江和大渡河三大江河上,开发条件优越。随着国家西部大开发和“西电东送”工程的实施,四川省水力资源的开发已稳步推进,开发形势喜人。展望未来,四川省水力资源将会逐步得到开发利用,成为四川省的经济支柱产业之一,为四川乃至全国的经济发展做出贡献。

摘要：介绍了 MCBASE& R——基于微机的具有远程调试功能的火电机组仿真机开发系统的设计、指导思想、基本配置及工作原理 ,给出了利用 MCBASE&

摘要：该文介绍了ＭＣＢＡＳＥ＆Ｒ──基于微机的具有远程调试功能的火电机组仿真机开发系统，火电机组仿真机开发系统的设计、指导思想、基本配置及工作原理，同时给出利用ＭＣＢＡＳＥ＆Ｒ进行单主机配置的实例。

摘要：为了解极端干旱区滴灌条件下不同灌水量对成龄葡萄生长及产量的影响,通过在灌水次数一致条件下,设置5个灌水量梯度处理,观测各处理全生育期内滴灌葡萄的生长指标(新稍长度、新稍茎粗等)及产量。结果表明,极端干旱区滴灌灌水量对成龄葡萄生长和产量具有显著影响。葡萄的新稍长度、新稍茎粗和果穗的生长变化均在一定范围内随着灌水量增加而增加。葡萄的新稍打顶前后,分别在灌水量810mm(W5)和742.5mm(W4)处理下新稍生长速率最快,新稍茎粗在810mm(W5)处理下增加速率最快,果穗在607.5mm(W2)处理下生长速率最快。试验条件下,葡萄获得产量和水分生产效率均较高时的全生育期灌溉定额为722mm较为适宜。