摘要：导航手术系统是计算机技术和医学影像结合的产物，是近年来发展和研究最为活跃的领域之一，其通过术前设计规划、术中导航、术后评估等步骤，旨在提高手术的精确性和安全性。本文介绍了计算机导航系统的组成、工作原理和实施步骤，并进一步综述了导航手术系统在眼眶骨折修复手术、眼眶肿瘤手术和眼眶减压手术中的应用及其进展。（中华跟科杂志，2011，47：759—761）

摘要：使用持镜臂代替人手握持内窥镜,既有利于医生双手进行手术操作,又避免了因手部震颤引起的画面抖动。本文以眼眶减压手术为切入点,设计与制造了一款基于远心机构的灵巧型持镜臂,并对其进行了运动学正逆解分析。针对医生术中无法复现、只能凭借记忆或经验推测术前规划的问题,本文提出了一种基于增强现实的内窥镜图像辅助技术,帮助医生更精准安全地完成手术。本文对持镜臂及其增强现实功能进行了精度验证实验,平均误差为1.44mm,标准差为0.71mm,较好地满足了设计需求。

摘要：在传统微创手术中,由于技术方法的限制,存在诸多难题,如手术精度无法保障、手术时间和效果全凭医生经验等。而且此类手术操作范围有限,患者对手术质量要求越来越高,医生手持器械操作的传统手术方法难以满足。为解决这一难题,提出了一种七自由度的基于远心机构的手术机器人设计方案。它包括位置调整机构和姿态调整机构,可以实现精确、稳定的三维空间运动,能够有效避免由于医生手持器械的不稳定及经验的局限造成的误差和损伤,从而提高手术的质量。最后,利用高精度API T3-40激光跟踪仪,对手术机器人的绝对位姿精度和重复位姿精度进行测量,以验证手术机器人系统的可行性,并为以后机器人精度标定做准备。