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固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定
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《轻工机械》2015年 第6期33卷 40-45页
作者：李洪超 张伟中 李寅翔 张奖 李建万浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 浙江机电职业技术学院电气电子工程学院浙江杭州310053 
针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过...
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