摘要：仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨骼模型,以日本东京工业大学铃森康一教授团队开发的1.3 mm和2 mm直径的细径McKibben型气动人工肌肉作为柔性执行器,参考人手肌肉布局分别模拟人手的内在肌与外在肌,研发一种刚-柔耦合仿生手指。利用BP人工神经网络构建手指的运动学模型,分析手指关节运动和肌肉间的耦合驱动关系,通过试验测试结果评估模型的预测精度,通过对比解剖学的研究成果发现,提出的仿生手指在驱动原理和运动学特性上与人手具有高度的相似性。

摘要：设计了一种由压电陶瓷驱动的整体式平面3-PRR柔顺并联定位平台,平台每条支链采用半圆型柔性转动铰链和直角型柔性直线铰链代替传统的转动副和移动副,消除了传统机构的铰链配合间隙和摩擦,通过Ansys软件对两种铰链进行了刚度分析,并在支链的输入端设计了柔性杠杆位移放大机构以提高平台的工作空间。基于"伪刚体模型法"建立了柔顺定位平台的运动学模型,采用Ansys软件对柔顺并联平台进行有限元分析,得到其静力学特性,最后搭建了平台测试实验系统进行了验证实验。通过运动学模型解析结果和有限元仿真结果与实验结果对比,得到在x方向、y方向和转动角φp的最大误差分别为10.81%,9.66%和9.79%,验证了运动学理论模型建模方法的可行性。

摘要：利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性,推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式,其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性,使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点,提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚体模型和螺旋理论,探讨了该双曲梁支链的自由度和运动特性,进而设计出了一种2自由度柔顺移动并联机构。根据机构运动特点,推导出了其简化运动学和动力学方程,给出了并联机构平台的工作空间和刚度性能,对并联机构平台的极限扭转力矩进行了研究,并制作了柔顺移动并联机构实物样机,对其运动特性进行了试验验证。最后,将2自由度柔顺移动并联机构应用于无人艇水样对接装置设计,利用ADAMS仿真了对接过程,结果表明,该装置能在有较大的径向平移偏差和角度偏差的情况下,完成公头和母头的柔顺对接。

摘要：简述了硫酸循环水设施在超常规做法下的结构设计 ,特别对架空长水池结构受温度作用的受力进行了分析及构造处理 ,供同行参考。

摘要：教师在批评教育学生时,如果没有掌握批评的教育艺术,而采取简单、生硬、粗暴的方式来批评教育学生,不但达不到教育学生的目的,还会使学生产生抵触情绪。因此,我们要改变简单生硬的批评教育方式,把"忠言逆耳"变成"忠言顺耳"。虽然"没有批评的教育是不完整的教育",但在批评教育的过程中教师要善于讲究艺术:要平等公正;要掌握事实;要有的放矢;要留有余地;要刚柔相济;要迂回启发;要有点"糊涂"。

摘要：针对雪天气影响共融机器人视觉系统鲁棒性的问题,提出了一种基于雪模型和深度学习融合的去雪算法。根据雪的成像过程推导了一个简化的雪模型,设计了一个基于该模型的深度去雪网络,该网络由雪花检测子网络和去除子网络串联组成。雪花检测子网络采用了残差学习网络,该网络可以准确地学习雪图像和无雪图像之间的差异。去雪子网络采用了密集连接的U型网络。它一方面利用U型网络保留背景的细节信息,另一方面利用DenseNet将低层特征复用到高层的特点来提高去雪的准确度,将它们结合后缓解了去雪过度导致背景细节丢失和去雪不彻底之间的矛盾。试验证明这种基于雪模型的深度去雪网络能够较好地检测和去除图像中的雪花。

摘要：海洋工程中对电缆设计和施工有较高要求。对目前电缆设计和施工中存在的问题,简单概括的分析原因,然后结合PDMS12.0软件提出优化解决办法,有效解决了设计电缆长度估计不准确,电缆敷设路径不明确等弊端,达到了电缆采办准确、施工用量可控,方便现场敷设的目的,节省人力和材料成本,大大提高经济效益。

摘要：为实现对无人艇的自主回收,通过无人艇和悬浮托架的双向视觉导引,构建基于视觉和定位系统的无人艇自主对接系统。视觉对接系统通过检测网络分别检测出图像中的无人艇和悬浮托架。针对托架视觉检测的目标,利用位置定位信息排除非目标艇,采用单目标跟踪算法(CSR-DCF)对目标艇进行跟踪。为实现无人艇和托架的高精度稳定检测,在Tiny-YOLOv3的基础上,基于细节特征的需求,构建小尺度检测分支,提出一种定位增强轻量级检测网络,对于艇、托架的定位性能分别提升3.48%mIOU、4.32%mIOU,检测精度分别提升4.97%AP、6.17%AP。自主对接系统在二级海况下对接成功率达到90.9%。

摘要：《关于实施中华优秀传统文化传承发展工程的意见》提到,要保护传承中华优秀传统文化,并滋养文艺创作,要善于从中华文化资源宝库中提炼题材、获取灵感、汲取养分、把中华优秀传统文化的有益思想、艺术价值与时代特点和要求相结合,运用丰富多样的艺术形式进行当代表达。湘西民间美术资源是湖湘文化的重要组成部分,保留了许多优秀的民间美术工艺品,但是部分美术工艺因为各种原因已经濒临失传。该文主要探索湘西民间美术与师范专业美术课程结合的方式,一方面利用师范院校的美术教学传承湘西民间优秀美术工艺,一方面构建极具乡情的美术课堂,扩展师范院校的美术教育范畴,让学生感受当地文化艺术的特色,激发学生的学习热情。

摘要：目的:探讨慢病毒介导的靶向沉默胰岛素样生长因子1型受体(IGF-1R)的siRNA对人子宫内膜癌细胞迁移和侵袭功能的影响和可能机制。方法:针对IGF-1R基因设计siRNA,筛选出最有效的siRNA进行慢病毒包装扩增。转染人子宫内膜癌HEC-1B细胞后分别用real-time PCR和Western blotting方法验证其沉默效率,平板克隆法检测其克隆形成情况,Transwell小室方法检测细胞迁移和侵袭情况,real-time PCR检测基质金属蛋白酶2(MMP-2)和MMP-9 mRNA水平的变化。结果:筛选有效siRNA转染子宫内膜癌HEC-1B细胞后,IGF-1R的mRNA水平下降81%,蛋白表达水平下降91.5%。沉默IGF-1R基因后,HEC-1B细胞克隆形成能力下降,迁移和侵袭能力下降,与对照组和转染阴性组相比有显著差异(P<0.05);MMP-2和MMP-9 mRNA表达水平下降(P<0.05)。结论:在人子宫内膜癌HEC-1B细胞中下调IGF-1R水平能降低MMP-2和MMP-9 mRNA表达,抑制细胞迁移和侵袭能力。