摘要：提出一种新型双夹爪变刚度夹持器,每个夹爪是一个由四根对称旋转柔性支链组成的变刚度柔性并联机构(VSFPM)。夹持器由两个电动机驱动,其中一个宏动电动机用于控制夹爪的开合运动,适应被抓取物体的几何尺寸;另一个微动电动机用于控制柔性支链的旋转角度,以调整夹爪在开合方向的刚度,实现变刚度柔顺抓取,提高对被抓取物体几何形状、材料属性的适应能力。基于刚度投影方法,分析了基于旋转支链柔性并联机构在夹持方向上的变刚度原理;应用基于伴随变换的刚度分析方法,求得了夹爪在任意旋转角度下的刚度模型;通过有限元仿真分析,验证了刚度模型的准确性。此外,有限元分析结果表明,提出的VSFPM机构具有较大的刚度调整范围(0.178~9.663 N/mm),为变刚度柔性夹持器设计提供了新的思路和方法。

摘要：针对红外摄像头的使用要求,从塑料选材、塑料件成型工艺、装配方便性以及成型模具工艺性方面综合考虑,设计了一款实用的摄像头支架,可为类似结构塑料件的设计提供参考。

摘要：随着建筑行业的不断发展和环保意识的提高,"绿色建筑"的理念也应运而生。给排水作为建筑中的重要组成部分,也应该满足绿色建筑的技术要求。本文主要基于河北省的绿色建筑给排水专业设计的现状,总结绿色建筑中的给排水主要技术措施。

摘要：为提高茶鲜叶分级效果,设计了一种参数可调的等直径滚筒式分级机。在计算确定滚筒主要结构参数的基础上,通过正交试验优化了滚筒倾角、进料率和滚筒转速等工作参数。用正交表L25(56)安排试验,分析了茶鲜叶分级过程中的滚筒倾角、进料率、滚筒转速对茶鲜叶总体分级率的影响。结果表明,各因素对总体分级率影响的主次顺序为:滚筒倾角、进料率和滚筒转速。本试验条件下,综合考虑分级率和生产率,工作参数的最优组合为:滚筒倾角6°、进料率3.0 kg/min和滚筒转速16 r/min。

摘要：提出了考虑整体灰度和局部轮廓信息的图像匹配新算法,直方图粗匹配结合模板精匹配,具有计算速度快,匹配精度高的特点。设计并实现了嵌入式模具安全保护系统的硬件结构与软件架构。为验证该系统的准确性与可靠性,开展了控制实验及实际注射成型实验研究。实验结果表明,该系统可分辨出小于1 cm2的异物,计算匹配时间小于200 ms,在实际成型中可检测出肉眼难以分辨的透明塑料零件。

摘要：提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPa R并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动.首先,通过修正的G-K公式验证了机构的自由度,进行了机构运动学正逆解的分析;其次,建立了机构的雅可比矩阵,讨论了机构的奇异性;最后,利用数值法分析了机构的可达工作空间.研究成果为该执行器机构优化设计和样机研制提供了理论基础.

摘要：茶鲜叶分级机是茶叶初制过程中重要的机械设备之一,通过分析茶鲜叶分级技术原理及现有分级机的优点和不足,创新设计了等直径滚筒式茶鲜叶分级机,其结构简单、工作参数可调,适用于各个种类和等级茶鲜叶的分级。通过对分级机筒体和倾角调节机构的设计,获得优化焊接工艺,保证了焊接质量和外观,同时减少调修量、提高焊接效率,使得焊接的分级机达到了预期的性能要求。

摘要：某厂有4台生产醇半成品使用的真空干燥器（见示意图）。真空干燥器的母材为Q235，直径为1 200 mm，壁厚为10 mm，加热保温套壁厚为6 mm。原设计加热保温烘干筒内物料是通过蒸汽进行的。由于蒸汽加热受沸点的限制，温度低，烘干物料慢，生产效率低，为了提高生产率，后改为通过加热油对容器内物料进行加热保温。采用蒸汽加热时，对容器密封要求不严，泄漏少量蒸汽对产品质量和生产率影响较小。由于在改用油加热保温前对容器未进行气密性试验和补焊，加入油后，4台设备在油套与筒体焊缝处不同程度出现了漏油，尤其容器在工作时漏油更严重，严重影响了正常工作。后来厂家采用J422（E4303）焊条、交流弧焊机、油套带油状态，在漏油点经多次直接补焊，并采用边补焊边敲击焊缝的工艺措施，均未奏效，经多次焊补均告失败。笔者对漏油处进行解剖、抛光，采用放大镜观察发现在断口面上分布着大小不均的气孔，而且气孔往往是相互联通的。这种现象由气孔形成理论可以得到满意的解释，同时，采用直接补焊漏油点难以成功。实践证明对带油容器漏油处采用直接补焊是不可行的。