摘要：南水北调东线工程穿引黄渠埋涵段砂壤土液化问题李开霞（水利部天津水利水电勘测设计研究院天津３００２２２）０前言南水北调东线工程，拟在江苏扬州附近抽引长江水，大体沿京杭运河逐级提水北送，经穿黄枢纽工程过黄河后自流到津。全长约１１５０ｋｍ。穿引黄渠埋涵段位...

摘要：在传统的调速系统中,多使用的是PID控制与模糊控制等,有控制精度低,调速时间长等缺点。针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高等要求,结合模糊算法和PID算法开展了二自由度关节模块的调速系统设计,将变论域理念引入了模糊控制的隶属函数中,改进了传统的模糊PID控制。设计了变论域模糊PI控制算法,通过随控制误差及误差变化率而变化的伸缩因子,实现了模糊控制论域可变性,从而在线实时修改PI控制中的参数。仿真结果表明,变论域模糊PI控制器可以在短时间内进入平稳状态,与传统的PID控制技术以及模糊PI技术相比,大幅度地提高了控制的鲁棒性、稳定性,缩短了调节时间。

摘要：为了克服越野车底盘高上下车舒适性的问题,特别是老年人和小孩,虽然安装固定式汽车踏板但是仍然难以达到人们舒适性的需求,为此设计出可以安装在越野车上的智能伸缩踏板。其基本功能为:上车前,打开车门,踏板自动伸出,可以踩踏板上车;上车后,关闭车门,踏板收回。该系统还设计电机电流检测,有效保护电机,最后介绍控制系统稳定性测试,提出系统还存在的不足之处以及改进措施。

摘要：为了提高建筑施工中的路面平整度,本文基于C A N总线设计了一种具有多种类型传感器,可以应用于各种通用型建筑机器的数字式自动找平控制系统。综合采用C A N总线、D S P微处理器、单片机和传感器技术,经过合理的结构设计和一系列的软硬件设计,本文成功地将反馈控制系统的基本理论应用到了数字式自动找平控制系统的设计。经实践证明,该系统能准确探测路面的状况,使建筑机器精确施工,提高路面平整度和施工质量,应用范围广泛,节省资源和时间,是一种灵活、高效的数字式自动找平控制系统。

摘要：随着科学技术的发展,二自由度关节作为模块化机器人的一部分,在机器人发展中发挥着重要的作用。通过对传统的PID电机控制方法进行优化改进,设计了变论域模糊PI控制算法以及针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高的驱动系统。仿真和实验结果表明,该驱动系统可以很好地适用在二自由度关节系统中,设计优化的算法可以大幅度地提高控制的鲁棒性、稳定性,缩短调节时间,具有优越的性能。

摘要：针对多功能除湿机的温度控制问题,设计了一种极点配置自校正PID控制器,给出了系统的CARMA模型,引入带遗忘因子的最小二乘实时参数估计算法和带数字滤波器的增量式PID控制器算法,同时给出了极点配置自校正PID的整定方法过程,建立PID参数与系统参数及控制性能指标之间的关系式,并进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,自校正PID控制系统能够实时估计被控对象的参数,实时整定控制器参数,自适应被控过程的变化,具有较强的实时参数估计和自校正能力,该PID控制器在多功能除湿机的温度控制中得到成功应用。

摘要：为满足贾卡经编机设备的实际需要,设计基于AVR ATmega128单片机的压电式贾卡控制系统,介绍了该控制系统的软硬件设计方法,叙述了各部分设计过程,并给出几种提高系统可靠性的措施。此贾卡控制系统与计算机辅助花型设计系统配合使用,可以加快贾卡经编织物的设计,简化上机工艺,缩短产品更新周期,实用可行,可广泛应用于压电式经编机贾卡控制中。系统的可靠性和实用性已通过样机试运行得以证实。

摘要：为了实现欠驱动手爪作为末端执行机构在机器人系统中的应用,针对欠驱动手爪进行驱动控制器设计。针对欠驱动手爪的机械结构设计与驱动控制需求进行了归纳分析,综合采用电力电子、传感器、单片机及CAN总线控制技术进行了驱动控制器系统设计,基于模糊神经网络进行了作用力控制算法设计,设计出了结构紧凑,集检测、驱动、控制及总线传输接口于一体的欠驱动手爪驱动控制器,并将欠驱动手爪与驱动控制器一起集成至工业机器人手臂上进行了实验验证。实践结果表明,驱动控制器集成度高,功能完善,能够实现欠驱动手爪的动作要求,实现了欠驱动手爪在机器人系统中的成功应用,结果证明了设计的正确性与有效性。

摘要：分析了电感线圈探测金属的理论,针对传统的金属探测传感器灵敏度低,抗干扰能力差和结构复杂的缺点,根据电磁感应原理提出了一种具有高探测精度和高抗干扰能力的新型金属探测传感器,并描述了其结构和材料设计方案。最后用试验验证了设计思想和设计方案的正确性和实用性。

摘要：针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。