摘要：针对一类典型欠驱动系统(轮式倒立摆)提出了一种动态面控制方法,以实现其自平衡控制.首先将轮式倒立摆的动力学模型转化为部分反馈形式,然后基于这种半严格反馈模型设计得到了动态面控制律.与机器人反步控制方法比较,所得到的控制器结构更为简单.通过李雅普诺夫方法,证明了闭环系统半全局一致有界,通过适当选取设计参数,系统误差可收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果证明了该方法的有效性.

摘要：研究国内农村旅游企业核心竞争能力,以冀中南地区旅游市场发展为例,建立冀中南地区乡村旅游市场核心竞争力识别体系,建立核心能力模型,并在此基础上确定核心能力,设计核心竞争力的培养方案。

摘要：柴油机涡流进气道对其性能影响较大 .针对缸径为 1 0 0mm ,排量为 1 .65升的柴油机存在的性能难以满足设计技术要求 ,进行了涡流进气道的优化研究 ,优化后的涡流进气道改善了柴油机的经济性。