摘要：设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV);建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型;将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题,并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值,通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV运动速度、水深、线缆入水角和线缆长度等因素与线缆的张力、法向剪切力和副法向力矩等稳态力学特性之间的变化规律。研究结果表明:本文所提出的方法可用于评估多种因素对ROV稳态运动的影响,并能够为改进ROV的设计和控制策略提供参考。

摘要：为了实现机器人对核电站水池的应急焊接修复作业和日常巡查工作,本文针对池底、池壁存在凹凸和管道等障碍的复杂环境,提出了一种具备水下全方位运动功能,并能通过推进器推力实现附着定位的有缆型水下机器人系统。分析了机器人作业装置与机器人本体配合运动时,重心、浮心和转动惯量的变化情况,建立了机器人的动力学模型;通过在Matlab/Simulink环境下仿真计算,对比分析了无推力输入时机器人重心、浮心位置调节前、后机器人位姿随时间变化情况,以及调节重心、浮心位置对于机器人翻转效率的影响。计算结果表明,通过调节重心与浮心位置,可以增强无推力输入时机器人姿态稳定性,并有效提高机器人翻转运动的效率,为实现机器人的精确控制打下良好基础。

摘要：翅翼作为扑翼飞行器动力系统的重要组成部分,各扑动参数对飞行器的气动性能有着重要影响。建立了三维刚性翅翼模型,应用FLUENT软件通过动网格技术得到了翅翼扑动频率、幅值角、来流速度和飞行迎角等翅翼参数与扑翼飞行器升力、阻力和升阻比等气动性能之间的变化规律。研究结果表明:升力和阻力在翅翼扑动过程中呈周期性变化;翅翼模型在来流速度为6 m/s、扑动频率为10 Hz、扑动幅值角为45°及迎角为0°时,扑翼飞行器的气动性能最佳。因此,可通过改变扑动频率、幅值角、飞行速度和飞行迎角等途径,建立精确的动力学模型,高效、高精度地完成扑翼飞行器气动设计,提高扑翼飞行器气动性能。

摘要：为提高基于Kriging模型信息熵函数(Information Entropy Function,H)的可靠性计算效率,考虑样本点与极限状态曲面的空间距离和随机变量的概率密度函数,通过对样本点的信息熵赋予不同的权值,提出权重信息熵函数(Weight Information Entropy Function,WH)。该学习函数选择更接近极限状态曲面且概率密度函数值较大的样本点更新Kriging模型,从而减少对功能函数的调用次数,有效提高可靠性计算效率。通过算例表明:与其他学习函数相比,WH学习函数在建立Kriging模型过程中所需要的样本点更少,收敛速度更快,计算效率更高。

摘要：本文采用有限元法求解变截面柱的弹性稳定问题，编制了计算机应用软件，给出了不同形式与各种支承变截面柱的综合计算长度系数序列。研究结果是对经典理论成果的补充与完善，从而为工程设计提供了很大的方便。

摘要：为进一步了解金乌贼Sepia esculenta野生群体遗传多样性水平,采用磁珠富集法从金乌贼基因组中开发了微卫星标记,并应用青岛(QD)金乌贼野生群体对其多态性进行评价,进而比较了青岛和长江口(CJK)两个野生群体的遗传差异。结果表明:开发标记的种群遗传学评价显示,在269个克隆子中,有192个含有微卫星序列(71.38%),基于该序列设计85对引物,其中20对通过筛选,完美型占60%,非完美型占10%,复合型占30%;经群体验证,表观等位基因数(A)为2~17不等,平均为8.15,观测杂合度(HO)分布范围为0.146~0.936,平均为0.630,期望杂合度(HE)分布范围为0.172~0.930,平均为0.702;其中5个位点不符合哈迪-温伯格(Hardy-Weinberg)平衡预期,存在零等位基因可能是其偏离平衡的原因;应用本研究开发的引物对2个近源种扩增,开发的20个标记位点中有6个在针乌贼Sepia andreana中表现为多态,4个位点在曼氏无针乌贼Sepiella maindroni中表现为多态;应用开发的11个位点对青岛和长江口两个野生群体进行遗传差异分析显示,所有位点中,青岛群体共检测到163个等位基因,长江口群体共检测到152个等位基因,每个位点的等位基因数为5~28和6~26不等,平均等位基因数分别为14.818和13.818;青岛群体独有等位基因19个,观测杂合度分布范围为0.250~0.936,平均为0.731,期望杂合度分布范围为0.265~0.930,平均为0.771,多态信息含量为0.223~0.946,平均为0.746;长江口群体独有等位基因8个,观测杂合度分布范围为0.500~0.896,平均为0.731,期望杂合度分布范围为0.623~0.960,平均为0.857,多态信息含量为0.614~0.948,平均为0.845;群体间遗传分化较弱(Fst值为0.032 5),群体分配分析结果表明,两个种群中所有个体正确分配到各自种群的概率分别为86.4%和84.0%。研究表明,本试验中开发的微卫星标记位点多样性水平略低于前人的研究,但有一定的跨种扩增通用性,长江口群体多样性水平略高于青岛群体,尽管两个群体间遗传分化程度不高,但存在明显差异。

摘要：体育场馆场地照明专用电源装置是场地应急照明关键设备之一,其核心参数是切换时间。本文给出了切换时间的定义、含义,通过试验确定了场地照明专用电源装置切换时间的特性,从中得出关于切换时间的重要结论。

摘要：国家体育场10KV供配电系统兼顾可靠性和经济性，本文研究，分析了符合N-2，N-1.5、N-1原则的供配电方案，并对三类方案进行分析、比较．最终确定实施方案。

摘要：本文通过对国家体育场供电、配电系统的深入分析,结合奥运会赛事对各种性质用电负荷的可靠性要求,制订了切实可行的运行方式,确保国家体育场奥运会用电"万无一失"。

摘要：根据国家体育场现状条件,对太阳能光伏发电技术的应用进行研究,由地理位置、日照条件、转换效率等因素,得出国家体育场太阳能光伏发电采用单晶硅、并网发电系统的结论,并对其应用提出要求。