摘要：悬架是行星探测车移动系统的关键部件,对其移动性能有直接影响。悬架设计是行星探测车移动系统研究的重点和热点问题之一。被动摇臂悬架具有诸多优点,是目前行星探测车移动系统广泛采用的一种悬架形式。对国内外行星探测车被动摇臂悬架的研究状况进行了概述,对其优缺点进行了分析,对摇臂摆杆悬架进行了分类和详细介绍。最后,提出了被动摇臂悬架设计要求,指出了其发展趋势,旨在为我国月球探测车悬架的开发提供借鉴和启示。

摘要：为减轻探测车的悬架重量,保证足够大的刚度,基于变密度法对摇臂悬架进行了结构拓扑优化设计.对摇臂和摆杆的载荷工况和边界条件进行了简化,选取3种极限受载情况进行了准静力学分析,确定了优化时的各工况载荷.以最小柔度为目标函数,体积分数为约束条件,利用Hyperworks软件分别对摇臂和摆杆进行了多工况结构拓扑优化设计.依据体积分数为0.2的最优拓扑结构,并考虑探测车的几何通过性及悬架的工艺性要求,进行了摇臂和摆杆的结构设计.用***软件对设计结果进行了有限元分析.结果表明,刚度和强度均满足设计要求,证明了悬架结构设计的合理性.

摘要：为了进行摇臂式探测车的移动性能分析及低重力模拟试验,须确定其质心域。在对摇臂悬架简化的基础上,提出摇臂探测车悬架设计参数的表示方法。将探测车简化为质点系,基于坐标变换法确定各质点的位置矢量,推导出任意运动位置时探测车的质心位置矢量和质心域半径公式。最后以研制的摇臂探测车为例,计算其设计质心、任意运动位置时的质心,并通过优化方法确定该探测车的最大质心域半径。结果表明,摇臂式探测车的质心域为中分面上的平面区域,车体质心的偏置对任意位置时探测车的质心影响较大,而对质心域的变化没有影响。所采用的方法也可用于其他被动铰接式探测车质心域的计算。

摘要：悬架是探测车车体与车轮的连接部件,对整车体积影响较大。为减小探测车在着陆器内所占的空间,将悬架设计成可折叠展开形式。概括了可折叠悬架展开的特点及其设计要求。针对同一展开悬架构型,提出了4种可折叠悬架的构型方案,对它们进行了模糊综合评价,确定了综合性能最优的一种构型。设计了一种弹簧驱动的可折叠悬架,并分别对折叠和展开状态悬架进行有限元分析,结果悬架的刚度和强度均满足设计要求。最后对悬架的展开过程进行了动力学仿真分析,得到了车体质心的垂直加速度和速度曲线。结果发现,在采取改进措施后,车体质心垂直加速度明显减小。

摘要：为了减小摇臂式月球车在崎岖不平的月球表面上行进时车体位姿的变化,给车载科学仪器提供稳定的移动工作平台,对悬架结构参数进行了优化.在对摇臂悬架简化的基础上,定义了悬架的运动学参数,用坐标变换法建立了摇臂月球车的运动学模型,得到了以悬架运动学参数表示的车体位姿方程.以车体位姿中的垂直位移和俯仰角的变化为多目标函数,悬架结构参数为设计变量,建立了多目标优化数学模型,并利用MATLAB优化工具箱进行了优化求解.采用ADAMS软件进行了仿真分析,结果表明,优化后摇臂式月球车车体位姿的变化明显减小.

摘要：为满足月球车能耗低、重量轻的使用要求,基于月球车的越障工况,以各驱动电机能量消耗为目标函数,对月球车的摇臂悬架参数进行了优化,并建立了摇臂悬架参数模型。分析了月球车越障通过性条件,建立了悬架参数多目标优化的数学模型。采用极大极小值法,将多目标函数统一成单目标函数,利用序列二次规划法(SQP)进行优化分析,得到了悬架参数的优化值。结果表明,越障时电机能量消耗明显降低。