摘要：全身麻醉下闭合复位加髋人位石膏固定是治疗24月龄以下发育性髋关节脱位(developmental dislocation of the hip,DDH)的通用方法,但闭合复位后仍有约1/3的患儿存在残余髋臼发育不良。尽管骨盆截骨术正越来越多地应用于残余髋臼发育不良的治疗,但其手术时机和手术指征仍不明晰。本研究拟通过一项多中心前瞻性非随机对照试验探讨DDH闭合复位后残余髋臼发育不良的手术干预时机和指征。研究设计拟纳入283例DDH闭合复位后残余髋臼发育不良患儿,包括观察组183例,手术组(采用骨盆截骨术)100例。手术组根据患儿年龄采用Salter、Pemberton、骨盆三联或髋臼周围截骨术。所有患儿随访10年,拟在DDH闭合复位后8个时间点(闭合复位术后1、2、3、4、5~6、7~8、9~10年以及10年以上)拍摄髋关节正位X线片,测量髋臼指数(acetabular index,AI)、中心边缘角(center-edge angle of wiberg,CEA)和Reimer指数(Reimer's index,RI),根据末次随访时正位X线片上髋关节Severin分级分为满意组(Severin分级为Ⅰ、Ⅱ级)和不满意组(Severin分级为Ⅲ、Ⅳ级),利用Logistic回归和Cox回归分析残余髋臼发育不良的风险因素,比较两组患儿AI、CEA、RI及Severin分级情况。这一多中心前瞻性研究可以为DDH闭合复位后残余髋臼发育不良的手术干预时机和指征提供循证医学证据。

摘要：在基于扩展卡尔曼滤波的重力辅助捷联惯性导航系统中,滤波器的状态方程为捷联惯性导航系统的误差方程。舒勒周期振荡误差存在于无阻尼捷联惯性导航系统中,同时也存在于滤波器的状态方程之中,从而对滤波器的估计精度造成一定影响。为了消除滤波器状态方程中的舒勒周期振荡误差,设计捷联惯性导航系统工作于外水平阻尼状态,建立阻尼状态下的扩展卡尔曼滤波器状态方程以及重力异常观测方程。试验表明重力辅助阻尼捷联惯性导航系统96 h的定位精度优于0.5 nmile。