摘要：在油气资源的开发中,常使用滑套对储层进行分层改造,针对不同的储层,需要使用不同的分层改造滑套和工艺技术。套管滑套是一种新型的与固井结合的使用套管管柱进行增产改造和开采的分段滑套工具。文章从套管滑套的设计难点入手,详细阐述了自主开发的套管滑套的管内水泥浆隔离和清洁、下水泥塞准确控制、管外水泥浆隔离、滑套关闭自锁、球座易钻、球座钻除后滑套自锁解除和滑套关闭工具等结构设计技术及其施工作业程序。通过大量室内试验验证,该套管滑套结构先进,性能优良,开关可靠,分段段数多,后期可进一步进行修井和分段改造作业,具有广阔的应用前景。

摘要：蛇形机器人进行力矩控制时,其动力学系统为非线性控制系统.当蛇形机器人模块数增大时,非线性系统变得冗繁而不易于计算和控制.本文利用微分几何的方法,将欧拉—拉格朗日(EulerLagrange)动力学方程进行了扩展,得到了任意基底下的动力学方程,将蛇形机器人的动力学方程化简成标准的仿射控制系统方程,得到动力学与控制统一的模型,使得蛇形机器人的动力学方程变得简洁易于计算和控制.基于此模型,利用部分反馈线性化的方法将控制方程进行线性化,并设计了头部轨迹跟踪控制器.蛇形机器人的构型空间对应着流形空间,速度空间对应着切空间,力矩空间对应着余切空间,动能提供了流形空间上的一个黎曼(Riemann)度量,因此蛇形机器人的动力学可以用黎曼几何来描述.而带有被动轮的蛇形机器人引入了速度约束,使得速度空间不是整个切空间而是切空间的一个子集,即对应着一个分布,与分布相对应的动力学为非完整动力学.所以带有被动轮的蛇形机器人对应着带有分布的黎曼流形.而在分布上选取恰当的基底可以简化动力学计算,本文根据纤维丛的理论将这些基底空间建模为纤维丛,任意一个基底只是纤维丛上的一个截面.我们通过正交归一化和线性变换规则得到具有物理意义且可以简化动力学计算的截面,从而实现了微分几何框架下的动力学与控制统一模型.最后我们以9模块蛇形机器人为例,验证了部分反馈算法的有效性.

摘要：本文主要以2MW水平轴变浆距式风力发电机组的塔架为参考,设计出一个格构式钢管混凝土塔架。利用有限元软件,详细计算格构式钢管混凝土风电塔架的模态以及各阶频率。研究结果表明格构式钢管混凝土塔架的振动频率与风机扇叶频率不会发生共振的现象;格构式塔架整体频率较低,表明塔架整体刚度较大。

摘要：鉴于国内外大多数工业仪表由于4～20 mA环路供电的限制而不能在液晶中引入背光的现状,设计一套基于超级电容的超低功耗背光供电系统.通过对LCD供电系统的研究和实验,以超级电容作为独立电源,将电容与电池的优点结合起来.系统充电电流由单片机控制数字电位器进行,放电时则加入高效率的电荷泵,将电压升压后经恒流二极管整流驱动背光LED.最后通过实验验证该背光系统的实用性.

摘要：针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出并研制出一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制系统单元、尾轮单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成.每个TWT模块能够在一个驱动力的作用下以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力而改变运动模式(即"轮式-履带式互换")和调整运动姿态(即"改变履带几何形状").本文旨在介绍NEZA-I机器人的基本结构、驱动系统原理、运动模式及姿态,分析TWT模块内部构件之间运动关系,建立NEZA-I在一些典型的运动情形下移动机构与地面之间的约束关系的数学模型,探究TWT模块内部机构参数对机器人环境自适应性能的影响,优化机构参数.实验表明:NEZA-I移动机构平台具有较强的环境自适应性和越障性能,机构参数的优化结果是合理的,所建立的相关数学模型及参数的分析方法是正确的.同时也验证了NEZA-I自适应移动机构平台概念的可行性,从机构学的角度为机器人环境自适应性的研究提供一个思路.

摘要：为评价荔枝去梗式振动采摘效果,开展了树枝能量传递特性研究,利用一种动-定梳排组合式采摘机构进行了荔枝采摘试验与品质对比分析。研究结果表明,激振点在靠近外侧树冠位置的分支时,传递到末端枝条的振动能量衰减少,动-定梳排组合采摘方式通过激励相对固定的挂果枝条可有效利用振动能量。综合加权评分法确定的采摘机构的最佳作业参数条件:梳排振动频率为26.67 Hz,定梳排间距为20 mm,动梳排摆动角度为40?,试验测定的生产率为4.1 kg/min,破损率为5.05%。振动采摘和人工采摘2种采摘方式的荔枝色差值、可溶性固形物含量和可滴定酸含量在8 d的贮藏期内无显著性差异,即振动采摘未对荔枝果实品质产生不良影响。该研究可为荔枝采收机械的设计与优化提供参考。

摘要：以内蒙古地区锥桶式塔架为研究对象,设计一种钢管混凝土格构式风电塔架,并研究塔架在kobe地震波作用下的地产影响,得出以下结论,钢管混凝土格构式塔架在地震作用下耗能良好,能够抵抗峰值加速为0.15G的地震。

摘要：针对无刷直流电机在工业生产中的广泛应用,介绍了无刷直流电机在汽车缓速器上的应用,采用VB 6.0编程的方法设计电机。给出了整个程序流程图,主要功能程序源代码和实验结果,该实验采用曲线插值法等算法,应用可视化界面编程。实验表明,无刷直流电机在汽车缓速器上的应用是未来发展的趋势。

摘要：UHC4电源板卡作为V93K测试平台常用的板卡之一,可实现对大电流、高功率电路的测试。简述了UHC4电源板卡的位置结构、工作模式、管脚定义等基本特性。通过电源完整性分析,对UHC4板卡的DUT板设计进行初步探讨,以实现更精确的测试要求,减小由于不恰当的DUT板设计造成的测试偏差。

摘要：提出了差异化设计的必要性、总体思路、具体措施,并以辽宁地区为典型,总结了辽宁地区为防灾、减灾实施差异化设计的总体情况,对配电线路、杆塔等设备实施差异化设计进行了分析与比较。通过该方法选择配网中的部分组件提高对灾害的设防标准,从网络结构上为减灾、救灾提供重要保障,对提升配网发展和经济效益有着深远影响。