摘要：针对地震等灾害发生时,废墟里被困人员需要救援物资维持生命体征的问题,设计了一种仿生螳螂救援机器人。基于六足机器人姿态控制理论,通过SolidWork三维软件对机器人整体进行了结构设计。使用Arduino Uno主控板控制总线舵机与电机模块来控制机器人步态,头部图将画面传输给使用者。制作了模型实物,试验测试结果表明:此机器人平地爬行1 m所需平均时间需要5.64 s,能越过高度5 cm的障碍,最大爬坡角度约为26°。机器人具备了较强的越障能力,能在较为复杂的路面行走,以及运输救援物资,为足型救援机器人的研究和结构设计提供参考。

摘要：采用水溶液聚合法,以2-丙烯酰胺基-2-甲基丙磺酸(AMPS)、N,N-二甲基丙烯酰胺(DMAM)和甲基丙烯酸(MAA)为单体合成了三元共聚物。以共聚物的降失水能力为指标设计正交试验,结果表明,聚合反应的最佳合成条件为:反应温度50℃,引发剂用量1.0%,体系pH值11。通过红外光谱、核磁氢谱和热重分析对其结构和热性能进行了表征,证明了目标产物为AMPS/DMAM/MAA共聚物,该共聚物的分解温度为310℃。对水泥浆的性能研究则表明聚合物具有良好的降失水能力,在淡水中,当聚合物加量超过3%(BWOC)时可在90℃下将水泥浆失水量控制在100mL以内,且水泥石强度发展快,对水泥石力学性能无不良影响。