摘要：宋锦是中国传统丝织制品的一种,素有“锦绣之冠”的美誉。宋锦不仅色泽华贵、织样精美,而且深受姑苏吴地审美文化影响,华而不炫、柔婉淡雅。2014年“新中装”第一次走上了APEC会议的舞台,更是赋予了当代宋锦更深层的地域文化内涵。作为中国三大名锦之一的宋锦,是宋代发展起来的以经线和彩纬同时显花具有宋代艺术风格的织锦,以宋代苏州特色的织锦而著称。1它起源于唐代的蜀锦,鼎盛于明清。明清时期的宋锦已基本摆脱蜀锦风格的束缚,无论是织样花式、组织构造还是工艺传承都在继承了以往宋锦的基础上有了全新的发展。

摘要：随着自动驾驶汽车、机器人、无人机、虚拟现实和增强现实等应用的飞速发展,其核心技术同步定位和建图(SLAM)成为目前热门研究方向之一。ORB-SLAM系统作为典型的基于特征点法的SLAM系统,具有更好的鲁棒性和更高的计算效率,无论在系统优化层面还是底层硬件架构设计层面一直被广泛关注。然而目前学术界和工业界缺乏面向ORB-SLAM系统底层硬件架构设计的系统特征分析研究。本文从跟踪线程、地图构建线程和回环检测线程出发详细介绍ORB-SLAM系统,选取了ORB-SLAM2系统进行了性能分析实验,得到了ORB特征提取和块求解器2个热点函数,并分析了2个热点函数的执行特征。在Intel i5-6500和ARM Neoverse-N1处理器平台实验对比评估了2个热点函数的IPC、分支预测失效率、一级数据缓存读失效率、最后一级缓存失效率和最后一级缓存MPKI等特征,并总结了对体系结构设计的需求,为面向ORB-SLAM系统的底层硬件架构设计提供了指导性建议。