摘要：在服务和工业领域等非结构化环境中,因抓取对象、抓取部位、作业工艺等具备多样化、不确定等特点,灵巧地抓取物体是具有挑战性的.基于连杆传动机构,研制了一种新型的模块化可重构三指灵巧手.手指与手掌分别采用模块化设计,模块化手指的两个关节均采用连杆传动,有效减小了手指体积,同时可以获得较大的指尖力,降低了制造维护的复杂性.可重构手掌可以变换模块化手指的空间位置,对不同抓取目标形成最优的抓取姿势.其具有以下特点:7个主动自由度,指尖力为25N,有效载荷为5kg,重量为1.55kg,体积小巧,具有力感知能力且易于集成.日常生活用品与工具的抓取实验验证了灵巧手的有效性和灵巧性.结果表明,模块化可重构三指灵巧手可以灵巧地抓取和操作日常生活用品和工具,可有效满足服务与工业领域中灵巧抓取的需求.

摘要：随着社会经济进程的不断加快,人们的生活水平获得了显著提高,对住宅装修的要求也越来越高,装修工程中的照明设计直接影响着住宅的整体视觉效果。只有对住宅进行细致了解并充分研究后,选择适宜的灯具,并采取科学有效的方式对灯具的照明路线进行正确设计,对灯具进行合理布局,才能促使住宅在使用过程中发挥较强的便捷性,凸显自身的使用价值。与此同时,在进行照明设计时,还要确保灯具装置的安全性,并采取节能措施,实现绿色环保。

摘要：桥梁现浇支架的正确计算和现场实时监测是桥梁施工安全的重要保障。杭埠河大桥主桥箱梁临时支架独有特点:以钻孔桩为基础、贝雷梁跨度较大,这在中国类似桥梁建设中算是一种新的支架施工技术。该文以此桥梁支架结构为背景,利用有限元软件Midas和Ansys对支架结构的强度、刚度及稳定性进行了计算,验证了设计支架的安全和可行性。现场采用一种新的高精度的连通管技术建立了支架变形沉降自动化监测系统,并布置了钢弦式应变计对支架的应力进行测试,从而实现了主桥箱梁浇筑与张拉过程中支架变形和应力的实时监控。实测数据与理论计算值吻合较好,支架的变形与应力均在安全范围内,确保了桥梁结构的施工安全与稳定。

摘要：目的:分析医保差异化报销政策下北京市居民就医流向的影响因素,为促进与完善分级诊疗制度提供理论依据和政策参考。方法:自行设计调查问卷对北京市550位参保人进行随机抽样调查,采用单因素分析和二元Logistic回归模型,探究差异化医保报销下居民就医选择偏好及影响因素。结果:若参保人因常见病或多发病就医,门诊或者住院实施差异化医保报销政策时,分别有63.82%和59.09%的参保人认为该政策会影响其门诊或住院行为。家庭人均可支配收入、基层服务能力对居民在差异化医保报销政策下的就医选择行为有显著作用(P<0.05)。结论:差异化医保补偿方式对居民基层就诊和住院有一定引导作用,但鉴于目前医保报销比例差距不明显,且易受个体经济状况、倾向特征和不同等级医疗机构服务质量异质性的影响,该政策不足以引导居民合理就医。

摘要：设计了三塔连续减压精馏分离回收晶体硅切割废液中乙二醇、二甘醇、三甘醇、四甘醇等多元醇组分的工艺路线,通过正交实验,探讨了操作压力、塔板数、回流比、进料位置等因素对每个塔产品纯度及收率的影响,得到了优化的精馏塔操作工艺参数,为该工艺的工业化设计提供了基础数据.

摘要：针对草铵磷生产过程产生的废溶剂,设计了3种工艺流程用以回收其中的四氢呋喃、甲基亚磷酸二乙酯、亚磷酸三乙酯、混合三甲苯等有用组分.分别对3种工艺路线进行实验计算,以产品的纯度、收率、能耗及设备造价为指标,考察分析确定最佳的工艺方案,为废溶剂的资源化再生利用提供可行方案.