摘要：设计了一种8自由度的外骨骼助行机器人,使其能在矢状面内完成行走运动,并通过足底重心转移模块使机器人在行走时重心能够在冠状面内左右转移。并对其进行了运动学建模,求解出关节角度和重心轨迹的关系。基于重心投影法理论,基于重心轨迹对下肢外骨骼助行机器人进行步态规划,使其实现静稳定行走。运用MATLAB求解出关节轨迹并进行稳定裕度地仿真验证,使得机器人能实现静稳定行走。

摘要：化工生产过程存在着诸多危险因素,相关管理人员要充分关注生产过程的安全性。如果忽视了化工安全设计,将会极大地增加出现生产事故的概率,导致工作人员在生产过程中面临安全威胁,同时也会使得化工企业蒙受经济损失。基于此,将结合实际状况以及笔者的自身经验,深入探讨化工安全设计,为做好化工事故的预防工作提供思路。

摘要：为研究双幅钝体钢箱梁桥梁涡激振动性能及其振动机理,进行了节段模型风洞试验。通过测振测压试验获取了模型涡振位移响应和表面各测点压力时程数据,并对比分析了间距从0.5m到3.0m每0.5m变化下箱梁表面测点脉动压力系数均值、均方差以及局部气动力与总体气动力的相关性和贡献系数。研究结果表明:节段模型在±3°、0°攻角均发生竖弯涡激振动,-3°攻角为最不利攻角。间距的变化引起箱梁表面及梁底的脉动压力差异化,间距超过2m时变化显著;双幅钝体钢箱梁间距存在一个涡振性能最优值,间距为1.5m时,双幅箱梁涡激振动虽未被彻底抑制,但涡振幅值大幅降低,在此间距下,上下游箱梁在桥面区域以及梁底区域表面压力脉动大幅削弱,降低了局部气动力与总体气动力的相关性,从而削弱了涡振幅值。

摘要：对上海松江区叶榭塘水利枢纽工程的特征参数、平面布置与主体结构型式及枢纽运行安全控制进行了详细的阐述。设计中对枢纽功能与环境景观的和谐统一、结构优化以及实现枢纽运行自动化控制方面有充分的考虑与尝试。

摘要：苏民走了。哀伤中,往事又浮现在我眼前。我和苏民,从1942年在北平市立三中高中同学、因办壁报相识,两年后又同时考入国立北平艺专学画,再后来一起演戏,同在沙龙剧团、祖国剧团、演剧二队、华大文工二团、中央戏剧学院话剧团、直到北京人民艺术剧院,六十年代还同时转行做导演。苏民和我,七十四年始终在一起。七十四年相识相知,苏民是我在这世界难得的一生挚友.

摘要：本文简述了山东省林业信息化综合服务平台建设构想的背景与意义,针对现阶段全省林业信息化的发展情况提出了平台的建设目标,并介绍了平台的技术设计构架与原则。

摘要：由2,2’-亚甲基-二-(4,6-二叔丁基苯基)磷酸酯、三氯化铝和氢氧化钠合成了二[2,2'-亚甲基-双- (4,6-二叔丁基苯氧基)磷酸]羟基铝,产率超过90％;将该铝盐和有机羧酸盐复配,得到有机磷酸盐类成核剂HBP。通过对聚丙烯的改性表明,当成核剂HBP的添加量为0．2份(质量份,下同)时,制品的弯曲强度、弯曲模量、热变形温度和结晶温度可提高20％-30％,而制品的雾度则降低60％。

摘要：由于屈服面梯度不连续,导致基于摩尔库伦屈服准则的三维边坡极限分析问题无法直接使用线性规划求解,从而计算效率低。采用等面积德鲁克-普拉格屈服准则来代替摩尔库伦屈服准则,并在考虑应力平衡、应力连续性条件和应力边界条件的基础上,用非线性规划的二阶锥规划成功构建了三维问题的极限分析下限法计算模型,可以方便地通过凸规划软件直接求解出三维边坡的应力场和安全系数,从真实解的下方收敛,两个算例证明了其可行性。