摘要：文章介绍了一种基于AprilTag标签识别的自跟随机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)机器人。机器人主要有两个主要控制核心,分别为英伟达的JetSonNano和STM32。前者主要用于ROS系统运行,并处理与之连接的激光雷达和摄像头的数据;后者用于控制底盘运动,并处理与之连接的超声波和陀螺仪的数据。两个处理器通过串口通信。ROS系统部分节点根据需要实现话题的发布和订阅。机器人底盘采用两个电机差动驱动,被跟随目标粘贴AprilTag,JetSonNano通过摄像头采集图像信息,识别身份标识号(Identity Document,ID),判断是否为被跟随目标,再根据AprilTag在机器人视野中的坐标调整机器人移动方向。机器人通过激光雷达判断与目标的距离,防止发生碰撞,以达到对特定目标跟随的目的。

摘要：本文针对多轴机械手臂控制中各个轴的同步性差及精确度低的问题,设计了一款基于EtherCAT总线的伺服控制系统。硬件上选用ET1100和GD32F450ZGT6芯片搭建EtherCAT从站,结合软件FOC(磁场定向控制)算法来实现对多个无刷直流电机(BLDCM)同步精准控制。介绍了硬件搭建方法以及软件驱动方案。