摘要：以优傲机器人UR10与深度相机Intel RealSense D435为基础,设计了一种基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统。系统采用张正友标定法对深度相机进行高精度标定,保证了机器人识别抓取的定位精度;采用基于深度学习的YOLO v4目标检测算法和KCF目标跟踪算法,实现了对可回收垃圾的姿态估计与精准识别抓取;基于ROS系统,实现了智能分拣系统的模块化,完成了智能识别分拣系统的整体构建。以常见可回收垃圾为实验对象对系统可靠性与稳定性进行了验证。结果表明:机器人对目标的抓取成功率达97.6%,分拣成功率为96.4%。因此,本系统能够实现对常见可回收垃圾的高精度识别定位及抓取,分拣成功率高、自动化程度高,可应用于实际生产场景。

摘要：本文是“峡谷区高混凝土拱坝枢纽泄洪消能布置方案模糊综合评判的结构模式”一文的续篇,以该文中建立的模糊综合评判结构模式为基础,利用模糊综合评判的基本理论,采用两个评判模型及通过专家访问确定的6种权重分配,对黄河上游拟建工程拉西瓦水电站坝后窑洞式厂房岸坡泄洪枢纽总布置的5个泄洪消能布置方案进行了模糊综合评判,得到了5个方案的最终排序.本文为枢纽布置及泄洪消能布置方案的合理选择,提供了一套新的工作程序和方法.

摘要：问我爱您有多深？我只想默默地对您说：爱是需要细节的，而细节是藏在年轮里的摺皱了的记忆。点点滴滴，