摘要：针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题,运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析,得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参数的函数关系,利用几何投影法对蛇形机器人平面-空间运动的步态进行规划,建立机器人在运动时俯仰转动副与偏航转动副之间的关系,得到机器人从平面蜿蜒运动到空间螺旋运动的端点轨迹方程,最后进行虚拟样机实验,所规划的步态可实现平面-空间运动步态过渡。

摘要：PPP模式已经成为公共供给的主要工具之一,PPP项目的补偿问题是PPP模式可持续应用的重要问题之一。本文对准经营性基础设施PPP项目进行了经济学解释,并详细分析了目前PPP项目补偿实践中存在的问题,进而从PPP项目补偿主客体、补偿的目标定位、补偿的基本原则、补偿机制的实施等方面提出补偿机制的实施框架,具有一定的理论和实践意义。

摘要：谷胱甘肽S-转移酶(GST)的同工酶mu (GSTM)高表达与卵巢癌顺铂耐药有关。以GST非选择性抑制剂依他尼酸设计二价潜抑制剂双依他尼酸乙醇胺(aminoethanol di-ethacrynic acid, ADEA),测定ADEA及其与还原型谷胱甘肽(glutathione, GSH)加合物对GST同工酶亚型A1、P1、M2的半抑制浓度(IC50)、抑制类型、结合比和结合动力学。ADEA本身对GSTM2的IC50比GSTA1低300倍,比GSTP1低3 000倍;ADEA与GSH在酶催化下反应10 min所得产物,对上述3种同工酶的IC50分别降低5、57、200倍。ADEA本身和产物对GSTM2相对于底物CDNB是反竞争性抑制剂,ADEA本身对GSTM2相对于底物GSH是混合性抑制剂,ADEA与GSH产物对GSTM2相对于底物GSH是反竞争性抑制剂。分析ADEA对GSTM2荧光静态淬灭表明ADEA及其产物是二价结合;分析荧光和酶活性随时间变化表明酶与ADEA本身结合速度比其产物CDNB慢10倍。ADEA是有效的GSTM2选择性二价潜抑制剂。

摘要：国内企业承担国际工程水利EPC项目面临许多挑战,其中利润是国际工程水利EPC项目的关键经济效益指标。根据FIDIC合同条款,分析了《设计、采购、施工(EPC)/交钥匙工程合同条件》中有关利润的合同条款,按照这些合同条款对成本、合同价格和利润的影响程度,对这些合同条款进行了分类,探讨国际工程水利EPC项目的利润形成机理。在风险事件监测和预测的基础上,采用贝叶斯网络分析了单一风险事件和多风险事件分别对水利EPC项目利润的影响,得到利润在某一幅度范围内变动时的概率;根据利润变动的概率大小,设置了利润预警等级,并对各预警等级提出相应的预警措施。