摘要：为了提升机构旋转工作空间,提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构。借助齐次变换与封闭矢量法,求得了机构运动学逆解;基于归一化雅可比矩阵,分析了机构的奇异性和灵巧度性能,获得机构最佳性能尺度配置参数;结合运动学逆解与几何约束条件,求解了机构可达工作空间;通过Adams与Matlab软件对机构进行了运动学仿真,验证了理论模型的正确性。研究为环形3-PPR平面并联机构的设计应用提供了理论依据,并为该机构的动力学分析、优化设计等进一步研究奠定了一定的理论基础。

摘要：目的 :优选大黄乙醇提取的最佳工艺。方法 :通过正交实验 ,用比色法测定有效成分的含量 ,实验数据经不同的计算和分析比较优选大黄的提取工艺条件。结果 :结果数据不同的处理方式得到不同的优化工艺条件 ,通过验证实验得到可重复出的实验结果。结论 :实验结果用多元线性回归计算 ,可弥补正交极差方差计算的不足 。