摘要：针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

摘要：随着我国城市化进程的加快,地铁成为城市公共交通的主要组成部分。地铁中的机电设备是构建地铁体系的一大重要环节,其安装项目的质量直接关系到地铁的是否能安全运行。将焦点投向地铁机电设备安装项目的质控,有几个影响其质量的关键因素需要我们关注,比如设计方案的合理与否,材料选择是否精准,以及安装过程是否达到规范。围绕地铁机电设备的安装项目,论文则深入展开了质量控制方法的探讨,讨论了设立质量目标、搭建质量策划以及实施质量控制三个方面,并在这背后分别进行了详细的分析。具体质量控制方法包括:先期设定质量目标并根据目标开展策划;在现场实施过程中严格执行质量控制措施,如技术交底、隐蔽工程验收等;利用包括统计分析在内的技术对工程进展进行监控和调整。以期提供为同类工程供参考的有益经验。最后,文章提出安装质量的持续改进是确保地铁安全运行、提升乘客满意度的关键环节,应引起业界的高度重视。

摘要：历次震害表明,近断层地震对大量土木工程结构造成了灾难性的破坏。为了研究大跨度斜拉桥的近断层地震响应规律及其减震装置的减震效果,选取3条典型近断层地震波作为地震输入,利用MIDAS CIVIL软件对大跨度斜拉桥的近断层地震响应进行了分析,并对其减震效果进行了探讨。结果表明:大跨度斜拉桥的近断层地震响应随着PGV/PGA值的增大而大幅度增大,其中速度脉冲效应的影响非常显著;减震措施对纵向近断层地震作用下的减震效果要好于横向地震作用下的效果,且PGV/PGA值越大,减震效果越小。在近断层地震作用下,斜拉桥在考虑减震措施后仍具有较大的梁端位移,需引起足够的重视。

摘要：本文首先分析了双凸极永磁电机转子极弧宽度对自定位转矩的影响,提出了双凸极永磁电机等极弧半极宽斜极转子的设计思想;在此基础上,通过对绕组磁链的分析,率先将六状态换流模式引入到双凸极永磁电机的控制系统中,改善了双凸极永磁电机的换流特性,有效减小了转矩脉动,同时简化了系统控制参数,提高了控制的可靠性。数字仿真和试验结果验证了这些设计思想的正确性。

摘要：希腊"东方化革命"的概念最早于1990年由博德曼提出,伯克特的《东方化革命》一书使其广为人知。"东方化革命"的提出和影响的扩大,其实是"东方化"和"东方化时代"这两个话题的延续和扩展。"东方化革命"本身不是一个纯粹历史性的概念,而是混合了诸多想象的成分,实际上是对艺术史上"东方化时代"的扩大化理解,也是古典学与东方学、古典主义与东方主义在现代政治语境中碰撞的结果。

摘要：血亲复仇是古希腊悲剧《欧墨尼德斯》的主题,也是古希腊神话和戏剧作品中出现最多的主题之一。这一主题不仅反映古希腊社会转型时期的家庭和城邦伦理冲突,而且反映了人们思想意识中的凡人与神灵伦理冲突,二者实际上又是戏剧背景所处时代社会形态转变在文学艺术上的反映。在这个时代,一方面父权制已经建立,需要进一步清除母权制残余;另一方面社会秩序的维护开始从人治走向法治。

摘要：研究了一种新型定子双馈双凸极永磁电机,该电机采用定子双馈形式,也就是定子上既有电枢绕组,又有励磁绕组,特别是在永磁体旁边附加了一条并联磁分路,通过磁分路磁阻的适当设计,可以达到用较小的直流励磁磁势获得较大气隙磁通调节范围的目的。本文介绍了样机的结构特点,分析了气隙磁通调节范围、直流励磁磁势和并联磁分路磁阻三者之间的关系,进行了样机磁场的有限元计算,样机试验与设计吻合。该电机结构新颖,励磁控制简单,调磁效果明显,励磁损耗小,具有较高的研究和实用价值。