摘要：刚度是机器人重要的设计评价指标之一,不仅影响机构的动态特性,还决定机器人在负载情况下末端执行器的定位精度。对于n自由度的绳索牵引并联机器人,由于绳索只能承受拉力而不能承受压力,故至少要由n+1根绳索来驱动,冗余驱动的绳索拉力求解非常复杂。当在绳索牵引并联机器人中适当位置引入弹簧,构成绳索-弹簧机构,则可以实现n自由度的绳索-弹簧机构由n根绳索驱动。从刚度的基本定义出发,在绳索-弹簧机构静力学平衡方程的基础上推导出机构在可行工作空间内不同位姿点处的刚度矩阵解析表达式,即被动刚度矩阵和主动刚度中海瑟矩阵的解析式。加入弹簧后,绳索驱动机器人在力封闭可行工作空间内的主、被动刚度增加,并以3根绳索1根弹簧和4根绳索的平面3自由度机构模型的数值算例进行了验证。

摘要：王力先生主编的《古代汉语》（下面简称《古汉语》）被学术界广为推崇。该书自1962年出版，到2003年6月第36次印刷，总印数已经超过160万册。真是“桃李不言，下自成蹊”。富金壁先生说：“此亦情理中事，它的主编和编写者都是古代汉语教学与研究界的元老、领军人物，一流的著名学者．了一先生设计的体例，文选、通论、常用词三大部分的框架，就别具匠心；选文宏富而有代表性，汇精粹于一编，示学者以门径；文选注释、通论、常用词部分的撰写，深入浅出，精辟扼要：无不体现了编者高人一筹的见地、渊博的学识与朴实无华的科学态度……筚路蓝缕，鸿篇巨制，难免有疏失、遗漏．”信哉斯言!笔者在既学又教《古汉语》的过程中，亦有同感。不过本文秉着“智者千虑，必有一失”的古话，只针对《古汉语》的注释失当之处，提出己之愚见。下面的一例是从《古汉语》中择出的，试作分析，求教于编者与读者。