摘要：路径跟踪控制是无人艇自主回收的关键技术之一,无人艇回收过程中航速慢、舵效差,不仅易受外界环境干扰,而且受执行机构限制,控制输入易饱和,如不加以抑制会大幅降低无人艇回收对接成功率。针对以上问题,基于自适应ILOS导引策略,设计了无人艇鲁棒性回收路径跟踪控制器。为提高无人艇回收过程路径跟踪响应速度,将前视距离与横向位置跟踪误差相联系,设计了时变前视距离的自适应ILOS导引方法。考虑无人艇回收过程环境扰动未知,设计了指数收敛的扰动观测器,而后基于反步法设计了首向控制器与速度控制器,为克服反步法解析导数求解的弊端,设计了二阶滤波器实现了期望首向一阶导数和二阶导数的滤波估计。考虑无人艇回收过程控制输入易饱和,设计了饱和补偿辅助系统。在直线路径与曲线路径2种工况下,分别进行仿真对比试验,验证了算法的有效性与优越性。

摘要：本文基于Python OpenCV设计了一套车牌识别系统,充分利用计算机视觉类库OpenCV对图像的处理功能,使用Python语言对我国多种类型的汽车牌照完成车牌识别。按照对车牌的预处理、车牌定位、字符分割以及字符识别的顺序进行处理。实验结果表明,本系统可以识别目前社会上存在的绝大多数车牌,包括蓝色车牌、黄色车牌、新能源汽车绿牌。

摘要：无人艇模型是无人艇运动控制研究领域的核心,模型的精确性对控制算法的设计及验证有很大的影响。为了解决有色噪声对无人艇模型参数辨识时的干扰问题,提出了一种辅助变量最小二乘算法对无人艇模型参数进行辨识。对离散KT方程加入噪声,得到无人艇时间序列分析模型,根据Tally原理引入辅助变量对最小二乘算法进行完善并辨识模型参数。所做理论分析及仿真结果表明:该算法可以准确估计无人艇时间序列分析模型参数,并能对无人艇下一时刻航向角做出准确预报,有效解决了有色噪声所带来的"参数有偏估计"问题。实船实验结果表明:相比一般最小二乘算法,所提算法的辨识收敛时间可减少50%,航向角预报误差减小约40%,有效预报时长提升一倍以上。该算法对无人艇时间序列分析模型的辨识更加准确,具有很高的实际应用价值。

摘要：野生橡子作为橡子粉丝的淀粉原料,为提高淀粉色度,提取淀粉前需要进行剥壳处理,并去包衣。为解决当前市面剥壳机破壳后只剥壳难去包衣的难题,基于野生橡子坚果的物理特性,设计破口前处理、螺旋推进撞击脱壳、摩擦去包衣后处理的三步法创新工艺程序,完成橡子剥壳机的设计。完成样机的结构和主机电控系统的设计,该剥壳机主要包括前置破口刀具、后置去包衣螺旋推进器等机械零部件。该机实际生产表明:坚果剥壳生产率可达到250~350kg/h,剥净率≥96%,破损率≤5%,可一次完成剥壳及去包衣,作业性能良好。

摘要：【目的】查清祁连山国家公园青海片区种子植物区系特征,为该片区植物资源的保护与利用提供科学依据。【方法】采用线路调查并结合样方调查的方法,统计种子植物信息,分析植物区系的组成、优势类群与表征类群及地理成分。【结果】(1)祁连山国家公园青海片区共有野生种子植物71科340属1 058种,分别占青海省种子植物科、属、种总数的75.53%、61.04%、42.37%,含有100种及以上的大科仅有菊科Asteraceae和禾本科Poaceae,未发现30种及以上的大属,科、属组成多样。(2)优势现象明显,表征类群突出。该区种子植物区系优势科有10科,优势属有23属,表征科有8科,表征属有20属,其中有3科既是优势科又是表征科,9属既是优势属又是表征属。(3)种子植物科的分布区类型有6个,其中温带成分共有23科,占总科数的67.64%;属的分布区类型有13个,温带成分共有246属,占总属数的86.32%。(4)特有科、属贫乏。未发现中国特有科,特有属有10属。(5)多种区系成分交汇、渗透并特化,并具有年轻性。【结论】祁连山国家公园青海片区种子植物种类较丰富,地理成分多样,温带性质显著。

摘要：硫化氢脱除是石油天然气开采、炼化、煤化工、水处理等行业清洁安全生产所面临的重大任务之一。气体生物脱硫及硫回收是基于生物硫氧化原理建立起来的以硫磺回收为目标的湿法硫化氢脱除方法,具有生物催化剂可再生、生物硫磺不易堵塞等优点。围绕硫化氢脱硫的方法及应用研究,重点介绍了气体生物脱硫及硫回收过程机理的研究进展,分析总结其优势和特点,并根据现有研究不足展望其未来发展。

摘要：环保、安全是交通运输领域备受关注的两大重要问题,智能交通系统(ITS)是解决这两大问题的一种有效方法。公路列车(Road Train)系统作为车用自组织网络(VANETs)在ITS领域的一个特殊应用,通过车车协同,整个公路列车队中,除头车由驾驶员驾驶,其他车辆都受头车发送的控制数据控制其自动驾驶。该系统集成了微电子技术、网络通信技术、多传感器集成技术以及车辆自动控制技术,旨在提高交通运输的安全性以及减少其所带来的环境污染,同时增加驾驶舒适性,其核心思想是通过车车通信的方式实现车辆之间的列队协同列队行驶。首先介绍了公路列车系统的概念,分析了公路列车系统的优点,提出了公路列车系统的体系框架结构,深入讨论了公路列车系统中所包含的关键技术,最后对公路列车系统进行了总结。

摘要：以上海青、小白菜2种蔬菜种子为材料,研究受二硝基重氮酚(DDNP)废水污染(以硝基酚类化合物计)的土壤对种子萌发、根或芽伸长及光合与呼吸作用强度的影响。结果表明,土壤硝基酚类化合物含量在0～12mg/kg时,对上海青、小白菜的发芽率有不显著(P>0.05)的促进作用,超过24mg/kg时,上海青发芽率受明显抑制,达到36mg/kg时,受污染土壤明显抑制小白菜发芽率;2种蔬菜根和芽伸长抑制率与污染土壤中硝基酚类化合物含量呈显著线性相关(P<0.01),上海青根和芽伸长的IC50分别为60.39、99.34mg/kg,小白菜根及芽伸长的IC50分别为65.48、109.89mg/kg,对于硝基酚类化合物污染,上海青较小白菜更敏感,对同一种作物,根较芽更敏感;随着土壤中硝基酚类化合物含量的增大,2种蔬菜光合作用所利用的CO2量及呼吸作用所产生的CO2量均呈下降趋势,DDNP废水污染土壤会影响植物光合及呼吸作用,引起机体受损。

摘要：【目的】采用青海省湟水规模化林场3种常见乔木树种桦木、杨树和青海云杉的立地形指数,通过分析其与生长域的地貌、坡向、坡度、土壤类型、土壤厚度以及年平均气温、年降雨量、年日照辐射等因子的关系,对规模化林场进行立地质量评价,构建林地质量评价综合数据库,指导林场科学造林和科学营林,发挥林地生产力和生态服务价值的目标。【方法】根据建模区域范围内的一类清查数据,获取每个样地的优势高,求出该样地的立地形指数。分析立地形指数与地貌、坡向、坡度、土壤类型、土壤厚度以及年平均气温、年降雨量、年日照辐射等因子的关系,利用因子分析法选择影响立地形指数的主导因子,并建立回归模型;根据计算出的3个常见树种的立地形指数的平均值,进行聚类分析,把林地分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ5个等级,并作出林地质量分布图;最后,根据分类结果进行了验证,并提出了相应的经营措施。【结果】Ⅰ级林地3 409.37hm^(2),占整个林地面积的1.39%;Ⅱ级林地38 765.07hm^(2),占15.77%;Ⅲ级林地78 989.17hm^(2),占32.14%;Ⅳ级林地77 102.74hm^(2),占31.38%;Ⅴ级林地47 477.50hm^(2),占19.32%。从整个分类结果来看,规模化林场林地质量等级较低,以Ⅲ、Ⅳ级林地为主;现场验证质量等级正确率为88%,正确率较高。【结论】通过一类清查数据中的标准木、样木库、样地库获取优势高的方法可行;评价因子选择了地形因子、土壤因子、气象因子,多因子的引入使评价的结果更为客观,提高了评价的准确性;采用多树种立地指数进行综合评价,特别是对非林地的立地质量进行评价是一种更为有效的方法。

摘要：本文用激光全息干涉度量术对双侧游离端部分活动义齿连接体在各种工作状态下受力情况进行定性分析,以期了解义齿本身受力后的变形情况,为设计义齿提供结构力学的参考。实验所得的全息干涉条纹图说明,常规设计的四种不同连接体在双侧和单侧加力时各有其不同的变形,干涉条纹变化可以看出变形大小、应力传递和分布,以及基板末端等区粘膜上的受力情况。结果证明,全塑基板连接体变形较大,而前塑加弯制后腭杠型变形较小,相应的粘膜受力也较小。