摘要：为解决隧道反光环清洗困难的问题,设计一种隧道反光环自动清洗机器人。分别对机器人主框架、行走装置、清洗装置和智能检测系统等部分进行了规划与设计,确定各部分的主要功能和实现方式,并利用ANSYS Workbench对主框架进行静力学分析。机器人样机真实隧道环境实验结果表明:该隧道反光环清洗机器人结构与控制设计合理,工作状况良好,在不影响隧道正常通车的情况下完成了反光环的清洗。

摘要：为了保障航道及港口附近的海上交通安全,必须对航道或港口的大型船舶进行吃水线采集,一方面监测舰船的吃水深度,防止船舶出现搁浅等事故;另一方面监测港口和航道的使用状态,合理应对水位变化。目前最常用的大型船舶水线面检测方法为人工水尺检测,效率低、精度差。本文结合图像处理技术,设计了一种针对大型船舶的水线面图像准确检测系统,从系统的基本构成、水线图像的采集、图像校正、图像分割以及软件程序开发等方面进行详细研究。

摘要：目前,目标识别技术广泛应用于各个领域,文章提出一种基于YOLOv5的改进目标识别算法,提升算法准确度,达到水下目标识别的目的。使用自动多尺度视网膜与颜色恢复算法对图像进行预处理,将头部解耦与卷积块注意模块引入YOLOv5目标识别模型中得到优化YOLOv5模型,对优化YOLOv5模型进行稀疏、剪枝与微调3个策略,得到改进YOLOv5模型。实验表明,改进算法在准确度上有所提升,同时保证了算法的低耗时。

摘要：以提升船用零件3D打印材料缺陷检测水平为目标,设计基于超声技术的船用零件3D打印材料缺陷检测方法。选取PXUT-395数字式超声波探伤仪作为船用零件3D打印材料的超声检测装置,设置超声检测装置的超声波探头型号为Olympus V382-SU,采集船用零件3D打印材料的超声波信号;利用WVD变换方法处理超声检测装置采集的超声波信号,提取3D打印材料超声波信号的时域特征。选取极限学习机作为缺陷检测方法,设置所提取的超声波时域特征作为极限学习机的输入,输出船用零件3D打印材料缺陷检测结果。实验结果表明,该方法有效检测船用零件3D打印材料的裂纹、气泡缺陷,缺陷检测误差在1 mm以内。

摘要：金刚山位于朝鲜半岛中东部临海区域,横跨朝韩边境,从古朝鲜时期起就是该地区的文化象征。由于朝鲜坐拥金刚山总面积的三分之二以及大部分自然风光和文化遗迹,因此整个金刚山风景区都位于朝鲜境内。为了调动金刚山丰富的地理及人文资源,回应朝韩人民渴望彼此了解的情感,笔者尝试利用视觉网络构建景区规划系统,为当地政府合理进行土地开发建设提供参考,为双边居民塑造欣赏金刚山风景的绝佳视野。面对文献不足、资料缺失、难以涉足场地进行实地调研等问题,笔者通过解读该片区的文化内涵,借鉴古代山水画《金刚全图》和“金刚山全景地图”(1939)中青绿山水和白描的描绘手法,结合电脑制图进行图面表现。同时引入了两种实体模型,以增强场地的可读性。最终,通过针对性的设计策略和深思熟虑的表现方式,为金刚山地区后续的开发建设提供建议。

摘要：随着人类社会的发展及人口的增长,陆地上不可再生能源不断地减少,与此同时,因海洋能源富饶,许多国家将目光由陆地转向海洋。水下机器人在许多领域,包括海洋资源勘测、巡检、水下主动搜救、海洋空间探索等有着重要的应用,从而成为各国研究工作的重点。然而,水下机器人仍存在强的耦合特性、高非线性、不确定性并且在实际应用中存在诸多外界扰动,这对水下机器人系统设计有了很大阻碍,通过利用自抗扰控制器不依赖于传统的数据,就能够实时分析并补偿内部干扰的特点,对水下机器人实施管理。经过对水下仿真智能机器人及其控制系统的模拟检验,认为新研发的控制器具备比较先进的管理效能、很高的鲁棒度和抗干扰能力,有相当的实践性和参考价值。

摘要：工程训练是新工科背景下工程教育的重要实践环节。在分析工程训练现状的基础上,重点阐述了教学内容组织、教学设计、教学方法与手段、教学运行模式等方面的研究与实践,总结了在内容体系结构和运行模式方面的创新。实践表明:新工科背景下工程训练教学改革,可以有效缓解理论课程与实践课程的结构性矛盾,能较好地提升教与学的效率,同时解决了工程训练内容的综合性、开放性和创新性不足问题,获得了强化学生工程基础能力和一定的跨界创新能力培养目的。

摘要：为了实现对不同颜色物料的搬运与放置,设计了一种基于颜色识别的智能物料搬运机器人。介绍了搬运机器人的机械结构设计、控制部分设计及其传感部分设计。智能物料搬运机器人使用STM32F103RCT6集成芯片作为核心控制器,设计了寻迹、二维码识别、颜色识别等模块的外围电路。经过实物运行测试,验证了此智能搬运机器人能实现对不同颜色的物料进行精准搬运与放置。该研究能够大大提高工作效率,符合社会发展的需求。

摘要：在对生姜收获特性分析的基础上,提出了一种集松土、夹拾、裁剪、抖土功能于一体的生姜自动收获方法。首先进行了收获装置的总体设计,并以四杆机构及其演化机构完成了各执行机构的结构和传动设计,通过对各执行机构的运动分析得出了松土铲的运动轨迹方程、裁剪刀的最大张角和抖土筛子的极位夹角。本装置的设计将为生姜自动收获技术的应用提供科学依据和技术支撑。

摘要：本文为了实现对水下管道的自主巡检、清理,保障水下管道的正常维护,设计了一款水下管道智能巡检清理机器人。介绍了水下机器人的机械部分设计、控制部分设计以及传感部分设计。水下机器人使用STM32f103RCT6集成芯片作为核心控制器,设计了寻迹、图形识别、机械手抓取等模块的外围电路。经过实物运行测试,验证了此智能巡检清理机器人可以实现对水下管道的巡检和清理。