摘要：目的:完成分段弧腿式搜救机器人的步态设计,保证机器人能够翻越障碍物的同时具有较低的质心波动和能量损耗。方法:构建机器人越障模型,计算不同弧腿触地运动时的最大越障高度。构建机器人的稳定性指标,计算机器人的稳定裕度。完成机器人电动机双段正弦转速曲线的建模,分析机器人支撑相角度和机器人质心波动、能量损耗间关系,进而在满足越障需求的情况下确定机器人支撑相角度,完成步态设计。进行静应力分析和仿真实验验证该步态设计方法的可行性。结果:静应力分析表明,运动过程中机器人弧腿结构未发生塑性变形,能够正常运动。仿真实验表明,机器人在成功越障的同时,质心波动程度和能量损耗都有较大程度的降低。结论:该步态设计方法能够保证分段弧腿式搜救机器人具有较低的质心波动和能量损耗水平,为机器人的载荷提供了更加稳定的工作环境。

摘要：山区公路建设常会遇到大量高液限土,当高液限土作为地基,上部路堤的填筑将受到各方面的限制。本文利用宫川简化法、地基承载力理论公式和规范经验公式,对高液限土地基上的极限填筑高度进行了分析研究,对室内和勘察得到的4组土体参数进行了计算。给出了工程中对高液限土地基的极限填筑高度的计算方法:采用太沙基理论公式计算极限承载力,在此基础上进行折减得到高液限土地基的容许承载力并对路基基底宽度进行相应的修正。最后给出了工程中高液限土地基上填筑路基的设计建议。