摘要：针对六轴工业机器人在工作过程中可能与周围环境和操作者发生碰撞的问题,提出基于巴特沃斯带通滤波构建二阶动量观测器的机器人碰撞检测方法。通过机器人广义动量与外力矩的解耦性关系,定义二阶动量观测器的观测指标为机器人理论动量与实际动量的偏差值,建立了基于二阶动量观测器的碰撞检测模型,并利用巴特沃斯带通滤波器来优化观测器增益以减小噪声带来的误差,并通过仿真验证了此碰撞观测器的有效性。然后应用基于递减权重的粒子群算法对六轴机器人动力学参数进行整体辨识,采用最小二乘法依次求解出各个关节的最小参数集。最后在ROC6六轴工业机器人平台进行动力学参数辨识和碰撞检测实验,实验结果表明,当机器人在工作中发生碰撞时,所设计的动量观测器可以在0.3 s左右检测到,检测到的碰撞力阈值为21.5 N,可以有效保护操作者和机器人的安全。

摘要：日本报业在新媒体的冲击下虽退不衰,文章从日本报业所经历的危机入手,分析其面临的主要危机即从业人员减少、广告收入减少、传统宅配制度的高成本,并通过调查研究总结出日本报业的应对措施,以期对中国报业转型发展提供借鉴意义。

摘要：宜昌市西陵区在教育现代化进程中，坚持把师资队伍建设放在首位，以“教师队伍建设提质增效”为中心，区域统筹推进教帅队伍专业化发展，顶层设计专业发展行动计划，着力完善教师全员培训机制，精心打造出一支师德高尚、业务精湛、结构合理、学生喜欢、家长满意、业内认同、社会认可、充满活力的西陵教师团队，形成了西陵教师队伍高品质整体发展、结构梯队发展、专长错位发展的良好格局。

摘要：为保证操作者在人与机器人协作时的安全,设计了一种基于单向力传感器的碰撞检测底座,使协作机器人快速识别碰撞并做出反应。首先,采用DH参数法建立了机器人的正运动学模型,并据此推导出底座传感器所测单向力与碰撞力之间的映射关系。其次,通过分析机器人碰撞时的受力情况,利用单向力传感器设计了用于六轴机器人碰撞检测的测力底座。此外,使用ADAMS和MATLAB对机器人底座传感器的受力进行联合仿真分析。最后,根据碰撞仿真结果提出了4种碰撞判据,并从中选取灵敏度最高的那组作为机器人测力底座检测碰撞是否发生的依据。分析并验证了基于机器人底座所受单向力的变化来检测碰撞的可行性,根据碰撞仿真结果优化出灵敏度最高的碰撞判据,为优化机器人的碰撞检测提供了重要参考。

摘要：教师是教育现代化发展的第一力量。西陵区以教师专世化发展为突破口，狠抓教师队伍建设。一年来，在区域推进教师专业化发展进程中，我们以课题为抓手，以加强致师培训为突破口，勇破常规中求良策，创新机制促发展，青心打造师德高尚、业务精湛、社会满意的西陵教师团队，硬力促成西陵教师队伍高品质整体发展、结构梯队发展、亨长错位发展的良好格局。

摘要：食用油在高温煎炸过程中会生成有害物质,对身体健康及食品安全产生影响。根据食用油温度变化对其介电常数的影响,设计基于介电常数温变特性的食用油品质分析系统。在电容传感器探头设计中,采用等位环和驱动电缆技术来避免边缘电场的影响和寄生电容的产生。文中对3种食用油在32℃~150℃下进行加热检测,并对测量数据进行拟合分析,结果表明:3种被测食用油在不同温度下呈现不同介电特性,可用于分析和评价食用油的质量。

摘要：目前,光盘资源构成图书馆、情报信息中心资源建设的重要组成部分。但在光盘资源的利用方面,存在使用不方便、对硬件的依赖等诸多局限,对光盘资源进行整合成为必然选择。依IE光盘数据库为例,重点分析光盘资源数据整合的技术:通过检索的方法提取光盘的数据,参照都柏林核心元素集的标准,设计通用光盘数据库的数据结构,经过一些数据处理,最终实现光盘资源的数据整合。这也为图书馆、情报信息中心实现多种类型光盘数据资源整合提供了可参考的技术方案。

摘要：砾石尺寸的大小会影响防砂效果和油气井生产动态,砾石尺寸设计是砾石充填类防砂完井设计的关键步骤之一。DePriester方法是国外应用广泛的一种砾石尺寸设计方法,但由于其原始文献描述模糊、设计过程电算化困难并且部分参数的取值范围不明确等原因,影响该方法在国内的应用。根据原始文献重新推导了DePriester砾石尺寸设计方法,对其设计过程进行了解析和改进,提出了相关参数的推荐取值,给出了简明的设计步骤,已用计算机软件实现。DePriester方法使用地层砂筛析曲线,信息依据丰富,尤其适用于不均匀地层砂不宜使用Saucier方法的情况。

摘要：为了满足现代通信的要求,论文设计了一种新型圆形共面波导双陷波超宽带天线。天线采用共面波导馈电,实现了良好的超宽频带阻抗匹配。通过在圆形辐射贴片上加载两个C型缝隙,分别在WLAN频段和WiMAX频段处产生陷波,满足了电磁兼容的要求。通过对天线的理论计算结果、仿真结果和实测结果进行比较,吻合较好,通带内天线的回波损耗在-10 dB以下,方向图基本一致,辐射效果良好;阻带内天线增益下降分别为3.2 dB和7.5 dB,实现了较好的陷波抑制辐射作用。

摘要：水下钻孔爆破虽然经过了几十年的工程实践和理论研究,但成果散乱且不系统,有些资料还相互矛盾,落后的施工工艺及装备还在使用,难以使水下钻孔爆破设计与施工实现正规化、现代化和智能化。通过查阅近二十年的文献资料、现场调研和工程实践等,对水下钻孔爆破的理论、装备、技术与工艺和有害效应控制等最新成果进行梳理与总结,展现水下钻孔爆破最新发展成果。为实际工程项目爆破方案与参数设计、施工工艺与装备选择、有害效应控制与防护措施等提供理论及技术支撑,从而解决水下钻孔爆破中遇到的疑难问题,达到优质安全高效之目的。