摘要：细节是文学写作的出发点,优秀的文学作品总是有精妙的细节描写。本文通过几个具体的实例分析论述了古典诗词中的细节描写。

摘要：从设计及实用角度介绍了使用西门子SPC3实现Profibus-DP智能从站的软硬件设计方法。

摘要：城市快速公交系统(BRT)是一种高运量、快速的交通服务模式,一直被视为缓解城市交通问题的一剂良药。本文以兰州市快速公交1号线为研究对象,通过设计问卷调查获得其目前的运营情况。针对快速公交系统的舒适性、时效性与经济性等评价因子建立BRT乘客满意度评价指标体系。并借用区间数特征根法(IEM)计算相关指标的各自权重,基于Vague集建立乘客满意度的综合评价模型,最后以对兰州市快速公交1号线为算例验证模型的有效性。结果表明:乘客对BRT在时效性较为满意,而在拥堵状况、服务质量提升、换乘方面需进一步做积极调整。

摘要：运用D-H参数法确定机械臂的参数、坐标系,建立机械臂的运动学方程。在Matlab软件中进行数值计算,通过分析机械臂的工作空间,得到了机械臂工作空间图。在Matlab工作环境下,用机器人工具箱Robotics Toolbox对所建六自由度机械臂运动学模型的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行验证与仿真,得到了各关节的角位移、角速度、角加速度与时间的关系曲线。研究表明,该机械臂运动空间设计直观、精确,为机械臂控制系统设计、动力学分析及轨迹规划提供了理论基础和参考依据。

摘要：设计了一种基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制系统,实现了对机械臂关节位移和速度的全局指数跟踪。首先,通过拉格朗日方法建立起两自由度串联机械臂的动态模型;其次,在系统模型中引入一个线性滤波器,将系统化解为关于线形滤波变量的一阶动态方程,然后,设计非线性反馈控制器,通过前馈以补偿系统的非线性和耦合性,并且通过李雅普诺夫稳定性方法证明了所设计控制器可实现系统的全局指数稳定,能完成对期望位移和速度的指数跟踪;最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性。

摘要：软体驱动器是构建智能软体机器人的基石;然而,由于软体驱动器具有非线性、耦合和不确定性等复杂的特性,如何对其进行有效建模与控制是目前极需解决的难题;以一种由三支单腔双向弯曲软驱动器构成的软体微手为研究对象,对其进行了鲁棒非线性控制设计研究;首先,进行了鲁棒非线性控制系统的总体结构设计分析;其次,对如何设计算子控制器、跟踪控制器、算子观测器实现其对软体微手的弯曲角度和力进行控制进行了分析和讨论;接着,分析和研究了鲁棒稳定和跟踪条件;最后,通过基于实验数据的仿真验证了所提方案的可行性和有效性。

摘要：以一种单腔双向弯曲软驱动器为研究对象,提出了一种软驱动器跟踪控制器的设计方法。通过系统辨识的方法将被控对象的非线性数学模型辨识为线性模型,并将线性模型作为被控对象,在控制框图中加入寻优模块,确定一组最优的参数,即为跟踪控制器的参数。最后,通过系统的仿真实验验证了跟踪控制器的可行性和有效性。

摘要：针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低。依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性。

摘要：四川盆地涪陵地区深层页岩气具有构造复杂、地应力高、地应力差大、地层温度高、致密化程度高、低孔低渗、孔渗变化规律复杂等地质特征,不同井之间产量差异大,原因之一是对于深层页岩气储层的地质力学特征和控制机理认识不足,适合压裂的甜点区间识别不准确。因此,对涪陵地区五峰组—龙马溪组海相页岩进行研究,围绕深层页岩气储层的微观地质力学特征与控制机理这一关键科学问题,通过微观岩石力学实验、数字光斑实验、X射线衍射、总有机碳含量、SEM扫描电镜等5个系列实验设计,结合数字图像处理技术,精细刻画了龙马溪组页岩在加载条件下的应力场和位移场变化及微观裂纹扩展过程,分析了龙马溪组页岩的变形与破裂特征。实验测得深层页岩总有机碳含量约为4.2%,石英含量为55.4%,黏土矿物含量为26.9%,明确了深层页岩的微观损伤变化的5个过程,即压密、弹性、裂纹均匀扩展、裂纹扩展破坏及脆性破坏。在石英等脆性矿物及有机质等软组分的控制作用下,深层页岩微观破裂具有多种裂缝扩展模式。同时,计算了深层页岩样品的断裂韧性指数,其中Ⅰ型断裂韧性指数为18.279 MPa·√m,Ⅱ型断裂韧性指数为1.243 MPa·√m。实验得到的断裂韧性指数可应用于评价深层页岩的脆性,也可为深层页岩的压裂改造提供指导。

摘要：为了改善传统水性防锈涂料防锈周期短、抗闪锈性差等问题,以自制苯丙乳液与自制环氧改性丙烯酸乳液复配作为成膜物质,改性氧化锌、三聚磷酸铝、沉淀硫酸钡为防锈颜料,滑石粉、重质碳酸钙、云母为惰性填料,加入助剂制备水性防锈涂料。以涂膜的表干时间、附着力、抗冲击性、铅笔硬度及耐水时间为指标,考察了不同的乳液配比对涂膜的影响;设计正交试验,考察了改性氧化锌、三聚磷酸铝、沉淀硫酸钡的用量对涂膜耐盐雾性的影响。经过试验配方不断优化得到最佳的涂料配方为自制苯丙乳液为21.7 g、自制环氧改性丙烯酸乳液为7.3 g、去离子水为19.0 g、改性氧化锌15.0 g、三聚磷酸铝8.0 g、沉淀硫酸钡8.0 g、云母粉4.0 g、滑石粉为2.0 g、重质碳酸钙为12.0g,制得的涂膜可实现对钢铁的长效防锈。在涂层厚度为48～52μm时,耐盐雾极限为25 d、耐水极限为32 d。