摘要：为了掌握磁浮支承的设计和控制原理,设计一种新型的磁悬浮球实验装置,建立其动力学模型。应用H∞混合灵敏度控制理论,通过合理选取加权函数,设计该实验装置的H∞鲁棒控制器,并采用数字控制方法,对其离散化后用DSP系统实现了其稳定控制。仿真和实验结果表明:与传统的PID控制方法相比,基于H∞控制理论设计的磁悬浮球控制器具有更好的动态性能,如系统起浮时的超调量从0.8 mm降低到0.4 mm,稳态偏差从原来的0.35 mm降低到0.10 mm,且具有更快的响应速度和更强的鲁棒性。

摘要：使用中子谱仪进行工件应力测量时,需要得到工件相对于样品台的位姿,进而计算样品台运动量使工件中待测点及待测矢量与衍射点及散射矢量对齐。提出了一种基于点云配准的工件位姿测量方法。通过便携式激光扫描测量臂扫描工件轮廓,提取表征工件特征的关键点与工件的CAD模板进行配准;运用随机取样一致算法(RANSAC)得到初始匹配参数,再通过改进的迭代最近点(ICP)算法提高配准精度;设计中子谱仪坐标系的标定方案,通过坐标转换关系最终得到工件相对于样品台的位姿。实验结果表明,能快速得到随机摆放工件的位姿,样品台运动后,工件的定位误差在30微米以内,满足中子应力测量要求。

摘要：为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力。研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值。

摘要：针对电磁悬浮系统中存在建模误差和外加干扰的非线性控制问题,研究了磁浮系统的滑模控制方法,设计了磁浮系统的切换超平面和基于最终滑动模态的滑模控制系统。仿真结果表明,该控制系统能有效抑制系统参数摄动引起的扰动和持续的外激力干扰,增强了系统的鲁棒性。

摘要：设计了一种磁悬浮球实验系统,建立了磁悬浮球的控制模型。基于H∞混合灵敏度控制理论,研究了加权阵的选取规律和方法,设计了磁悬浮球的H∞鲁棒控制器。开发了功率驱动系统和光电位置检测系统,并用DSP系统实现了H∞控制算法。仿真分析和实验结果表明:该磁悬浮系统具有较高的控制精度和鲁棒性,解决了磁悬浮系统中的建模精度低,外界干扰难以避免等棘手问题。

摘要：对供应链的性能评价方法进行了系统研究 ,分析了选择性能指标的基本要求 ,提出了一种新的基于性能指标分析的供应链作业性能评价方法 ,并从供应链的输入、输出、资源及柔性四方面建立了全面的供应链性能评价指标体系 ,定义了销售柔性、付货柔性、生产柔性和设计柔性及其计算公式 ,提出了改进供应链性能的一些基本措施。

摘要：针对微电子加工等超精密制造领域高精度和超洁净等要求,提出了一种平面型磁悬浮平台。介绍了平台的结构及工作原理,通过电磁力的优化计算得到系统的等效质量,建立了系统分散控制的动态等效单自由度模型。讨论了系统刚度阻尼和控制系统之间的关系,在此基础上确定了各控制参数随平台运动位置的函数关系。最后给出了平台的悬浮波形,仿真结果表明,在动态控制参数下,系统超调量更小;实验结果表明,系统动态响应快,具有良好的悬浮性能,鲁棒性强。

摘要：针对重载机械手旋转驱动系统受固有非线性摩擦的影响而位置控制精度不高的问题,基于系统的状态空间模型,结合模型预测控制（MPC）、拓展卡尔曼滤波（EKF）和二次优化算法,提出一种基于卡尔曼滤波的模型预测控制方法。通过模型预测控制（MPC）能够实现约束条件下的精确控制,通过拓展卡尔曼滤波（EKF）能够避免模型误差的影响,提高了系统的鲁棒性;通过二次优化算法能够高效求出局部最优解。仿真结果表明,所设计的控制策略在快速性和稳定性方面都优于传统PID控制。实验结果表明该控制策略是有效的,能显著提高重载机械手旋转驱动系统的位置控制精度。

摘要：为改善长螺旋钻机提钻与混凝土泵送的优化控制问题,提出了一种关于混凝土压力反馈的恒泵压提钻控制方法,可以取动力头混凝土入口弯管处的混凝土泵送压力为反馈,采用模糊控制理论,在卷扬机驱动电机的速度环外设计了一个压力闭环,以达到提钻速度与混凝土泵送速度自动协调的控制目的。最后,应用MATLAB平台建立了恒泵压提钻控制模型,并进行了仿真分析,结果表明,方法能使提钻速度自动跟随混凝土的灌注速度,并保障成桩质量。

摘要：介绍一种新型磁悬浮轴承的工作原理,并且利用动力学和电磁学原理建立磁悬浮轴承系统的数学模型,讨论了刚度阻尼和控制系统的关系,通过此关系确定了常规P ID的控制参数.利用常规P ID的3个参数作为专家P ID控制器的初始参数设计了专家P ID控制器,并在磁悬浮轴承平台上进行了实验.实验结果证明此新型磁悬浮轴承控制系统在专家P ID控制器的作用下能够快速、稳定悬浮,性能良好.