摘要：火星着陆探测任务环节多、复杂度高、环境不确定性大,历史成功率低于50%。日前我国首次自主火星探测任务“天问一号”已取得圆满成功,在世界上首次一步实现“绕、落、巡”的火星探测。文章对火星着陆探测任务中考虑的火星环境要素及其量化条件的确定过程进行阐述,包括:探测器系统对环境条件的需求,基于此对火星空间环境、大气环境、表面环境各个要素的梳理分析,重点针对影响探测器进入、下降和着陆过程的环境条件进行量化,并确定偏差范围。实践证明以上设计为火星探测器着陆过程的控制和开伞等关键任务环节提供了重要的输入和约束,也为整个任务的圆满成功提供了有力保障。

摘要：近年来,聊城市提出了建设卓越秀美"江北水城"的战略决策,2003年,"江北水城"被水利部命名为国家级水利风景区。本文立足江北水城现状,在总结回顾江北水城水系建设的基础上,提出了江北水城水系发展思路及建设方案。

摘要：为获得月球车在轨移动过程中的位置信息,提出了基于立体图像的月球车导航定位算法.首先阐述了月球车导航定位算法原理,包括坐标系转换体系、月球车立体图像相对定向、月球车立体模型绝对定向和连接点坐标观测量权值,然后给出了月球车导航定位流程.最后,通过我国月球车的专项试验,验证了基于立体图像的月球车导航定位算法,具有较高的定位精度和应用稳定性.

摘要：首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动学模型;最后设计完成了机器人控制系统,并进行了动物实验研究。

摘要：在机器人辅助遥操作显微外科手术中 ,产生和控制合适范围内的力是非常重要的。而操作手指作为显微外科手术机器人的末端执行器 ,它直接产生夹持力。因此对操作手指的力进行分析是非常必要的 ,这为操作手指的设计和夹持力的计算与控制提供了基本依据。本文介绍了自行设计的一种操作手指的结构同时对操作手指产生的力作了详细的分析。

摘要：山东省聊城市委、市政府为改善城区及全市生态环境,促进社会经济发展和人民生活质量的提高,依托市区湖泊东昌湖和流经市区的主要河流古运河与徒骇河,提出了建设卓越秀美的'江北水城、运河古都'的重大战略决策.

摘要：地下水是水资源的重要组成部分。文章以地处华北平原的聊城市为例,通过对聊城市地质条件、浅层地下水资源量、年际变化、区域分布特征、开发利用现状等进行分析,论述了目前聊城市在浅层地下水资源开发利用中存在的超采区扩大、水质污染及开发不平衡等问题,最后结合当地经济社会发展水平和水资源条件,提出总量控制、水质保护及水位稳定等地下水开发利用与保护修复的工程,对于华北平原其他区域具有一定的借鉴意义。

摘要：近年来,聊城市提出了建设卓越秀美的"江北水城"的战略决策,2003年,被水利部命名为国家级水利风景区。立足江北水城现状,在总结回顾江北水城水系建设和分析水资源形势的基础上,提出了江北水城水系发展思路及建设方案。

摘要：水是人们赖以生存的基础,是经济社会可持续发展的重要支撑。聊城市位于山东省西部,地处冀、鲁、豫三省交界处,通过对聊城市面临的水问题进行分析研究,提出了解决这些水问题的对策措施,以保障防洪安全、供水安全和水质安全,以促进和谐社会和经济社会的快速发展。

摘要：利用ARM微控制器,基于自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手手指,构建了主从遥操作夹持控制系统。其中,设计了AT91RM9200 ARM微控制器与外围器件的硬件电路,并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的硬件驱动程序。