摘要：针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,减少了末端执行器(EE)的自由度。最后采用基于雅可比矩阵的优化算法,对基于连杆-凸轮机构的RAMP连杆尺寸进行了优化,结果表明该优化算法对在对该类型的RAMP的尺寸优化设计是有效的,该设计方法具有一定的通用性。

摘要：目的建立一种全自动血液分析仪的网织红细胞(RET)通道研究参数(HGB-O、MCHC-O)快速纠正乳糜血对血红蛋白(HGB)及其相关指标检测干扰的新策略。方法采用诊断实验研究设计。顺序选取阜外医院2021年6月1日至7月31日期间完成血常规检测的住院患者样本90份, 所选样本无溶血、黄疸、乳糜。患者年龄(49.2±5.7)岁, 其中男47例, 女43例。利用3种不同含量(25、50、70 μl)的脂肪乳注射液等量置换血浆以制备平均红细胞血红蛋白浓度(MCHC)轻、中、重度升高的乳糜血样本, 采用全自动血液分析仪的RET通道研究参数(HGB-O、MCHC-O)作为纠正后HGB及其相关指标数值(RET法), 与原始值(添加脂肪乳之前的检测值)及公式法校正值之间进行配对t检验或Wilcoxon符号秩检验、单因素方差分析或Kruskal-Wallis秩和检验、Bland-Altman及相关性分析, 以评价RET法的纠正效果。结果在MCHC不同程度升高的乳糜血样本中, HGB(g/L)的RET法纠正值[104.0(83.8, 132.8)、109.0(87.78, 128.25)、104.0(87.8, 131.8)]与原始值[104.0(83.0, 133.0)、107.5(86.75, 129.25)、103.5(85.8, 131.3)]及公式法校正值[104.0(84.0, 133.8)、106.0(86.75, 131.25)、102.5(86.8, 131.3)]三者比较, 差异无统计学意义(H=0.035, P=0.983;H=0.097, P=0.953;H=0.112, P=0.945)。MCHC(g/L)的RET法纠正值[366.5(325.8, 341.5)、333.5(323.8, 340.0)、333.5(327.0, 341.25)]与原始值[336.0(324.8, 342.0)、333.0(323.5, 342.3)、332.0(326.75, 340.5)]及公式法校正值[335.5(323.5, 343.3)、331.0(321.0, 338.3)、329.5(325.25, 337.25)]比较, 差异无统计学意义(H=0.049, P=0.976;H=3.149, P=0.207;H=0.883, P=0.643)。RET法纠正HGB及相关指标的检测值与原始值有良好的一致性[96.7%(29/30)的点均在95%一致性界限以内], 且二者呈正相关(相关系数均>0.919, P<0.01)。结论基于全自动血液分析仪RET通道研究参数的RET法可以作为一种纠正乳糜血对HGB及其相关指标检测干扰的新策略。

摘要：随着经济的发展,我国工程项目与日俱增,其造价管理也越来越复杂,同时为了适应我国市场经济体制的发展,我国的建筑施工采用了工程量清单计价模式,用来科学地管理工程造价,使得建筑施工人员的行为得以规范,使建筑工程造价的合理性有了更大的提高。文章先介绍了清单计价模式,接着又说明了如何科学地管理建筑工程项目设计变更,还提出了加强设计变更与工程签证的保障措施,以期更好地控制工程造价。

摘要：为了解决露天矿山边坡崩塌灾害预警这一难题,采用InSAR监测技术对露天矿山边坡进行了长时序连续监测,获取海量边坡形变监测数据,探讨了边坡体整体形变场及异常点形变数据特征,确定了崩塌灾害的潜在区域及位置。现场勘察结果表明:崩塌灾害潜在区域现场与研判预警结论相契合;基于InSAR监测技术,并结合边坡体特征进行边坡崩塌研判预警是可行的、预警结果是可靠的。

摘要：3-甲基吡啶是甲醇下游产业链延申产品,其生产装置充分利用了山东晋煤明水化工公司自有甲醇、合成氨及煤制蒸汽等公用工程。本文简要介绍了3-甲基吡啶填料精馏装置的工艺技改流程、技术创新特点、工艺设计选择及安装运行情况。

摘要：随着城市建筑面积的不断扩大,城市地下空间的开发速度也逐渐加快。在当前深基坑工程数量越来越多,同时也越来越深。深基坑施工中存在着复杂性和事故多发性等特点,因此在进行深基坑施工过程中常常会出现一些安全事故。出现这些安全事故的主要原因是因为施工管理不到位。本文主要对土木工程深基坑施工中风险控制的动态管理策略进行了分析和研究,希望为深基坑施工提供有益的建议。

摘要：在道路桥梁施工中,裂缝是非常常见的,不仅影响了道路桥梁的美观性,还对道路桥梁施工质量带来很大影响。为此,针对道路桥梁施工中的裂缝成因进行深入探讨,制定合理的防治措施。

摘要：“一个软,一个硬,两手紧抓向里弄。”“兄弟四五个,各有一道门,如果走错了,出去笑死人。”“一班姐妹一班郎,一对一对配鸳鸯,白天在一道,晚上各自分。”同学们,你们知道这三个谜语说的是我们生活中的哪种物品吗?对了,是纽扣。纽扣在我们生活中随处可见,非常普通,但大家千万不要小瞧纽扣,小小纽扣学问大大!不信,那让我们一起走进纽扣的世界,去感受其中的艺术与文化吧!

摘要：对堆芯核测国产化电缆组件在LOCA试验中出现的故障进行分析,并改进了电缆组件的制作工艺。针对“接分屏蔽线芯与壳体断路故障”和“孔位之间绝缘丧失故障”两种情况,采用PEEK绝缘体物理隔绝压接端子方法,优化了国产化电缆组件的设计。改进后的电缆组件成功通过了全套鉴定试验。