摘要：为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束提高选取特征点的质量来提高计算精度。通过仿真实验分析该算法的鲁棒性与实时性。将无人机室外飞行实验结果与其它算法进行比较,验证了该算法在室外复杂环境中大幅提高了无人机位姿估计的准确度。

摘要：研究了面向有人机与无人机融合运行环境的飞行员模型,基于有人机舱内驾驶和无人机远程遥控驾驶2种操纵类型,介绍了飞行员建模技术的发展历程和各模型特点,通过仿真软件研究了有人机与无人机飞行员在环的响应特性,讨论了通信延迟环节对于无人机驾驶回路的影响,总结了各类飞行员模型在不同任务场景下的适用性和不足之处。研究结果表明:面向融合运行环境的飞行员建模瓶颈主要体现在有人机与无人机飞行员所处的操纵回路异构、无人机飞行员缺乏临场情景意识和无人机系统指挥与控制链路(C2链路)存在不确定性延迟等方面;有人机飞行员建模总体上是根据控制理论方法描述人体结构和飞行员的操纵特性,且人工智能方法的发展使得基于智能控制理论的飞行员模型设计方法能够更好地描述飞行员的操纵特性;无人机飞行员由于处于不同的操纵回路位置,远程遥控驾驶通过C2链路实现无人机状态感知和操纵指令上行,因此,无人机飞行员模型建模更趋向于人在环路的表达,需根据应用场景设计相匹配的飞行员模型,才可更真实地反映飞行员在特定场景下的控制与决策行为特性;面向未来的融合运行环境,构建人在环路模型应重点考虑如何描述无人机远程飞行员因临场情景意识缺乏导致的决策差异,如何更好地拟合人机系统操纵特性,以及如何构建具有高效、可靠、低延迟C2链路的飞行员模型等问题。

摘要：针对带悬挂负载的八旋翼无人机的飞行稳定性问题,建立八旋翼无人机-负载模型并提出控制方法。首先建立悬挂负载的模型,并将其耦合到八旋翼无人机模型上,得到整个八旋翼无人机-负载系统的非线性模型。然后在悬停点处进行模型的线性化,根据线性化模型,设计PID串级控制器,整定控制器参数,使得系统达到军标ADS-33E-PRF的Level1标准。最后基于设计的控制器,在5~8 m/s的风速下,完成了带悬挂负载的八旋翼无人机的飞行实验。实验数据表明：带悬挂负载飞行时,八旋翼无人机能够准确地跟踪设定值,其位置稳态余差小于0.4 m,整个过程姿态、速度稳定。实验结果验证了所设计控制器的可靠性。目前,该研究成果已成功应用于雷达标校中。

摘要：针对AFC系统终端设备自动售票机(TVM)单程票发卡模块进行免清洁结构设计与研究,为后续单程票发卡模块的清洁工作提供参考。

摘要：随着航空领域分布式电推进技术的成熟和航空电动化的趋势,各国相继提出基于电动垂直起降(eVTOL)航空器载具的城市空中交通(UAM)运行概念。在该运行概念设计中如何选择适合eVTOL运行的空域架构及其配套的轨迹规划方法是实施城市空中交通运行的关键技术问题。对eVTOL载具现状与运行性能指标进行初步调研,研讨不同城市空域架构的利弊,并基于选定的高度层空域架构设计多机协同轨迹规划方法,与传统智能算法相比,较好地实现了多机协同轨迹规划功能,且规划时间效率提高了53.13%。

摘要：通过对郑州轨道交通1号线及城郊线各车站AFC设备大修时替换的MEI纸币处理模块中的滚轮组件的修复与重新设计一套可靠、稳定的免维护滚轮组件进行分析。效果表明,重新设计的滚轮组件使用效果良好,且维修效率和经济性均有提高。

摘要：系统仿真是无人机飞行导航与控制程序设计的重要手段,面向城市空中交通场景视觉导航算法设计的开发需求,首先调研了针对无人机所开发的多种飞行器仿真模拟平台,确定了基于Airsim搭建所需城市空中视觉导航仿真平台的技术路线,并进一步详细介绍了该仿真平台的搭建方法,最后给出了该仿真场景的搭建结果。

摘要：交叉口通行效率是影响路段整体通行效率的最重要因素之一,交叉口配时方案的合理性往往决定着交叉口的通行效率。本文以成都市建设北路一段与红星路交叉口为例,利用仿真软件对交叉口配时方案进行优化调整与对比分析,给出了此交叉口的最优配时方案并针对此交叉口的设计提出了相关建议。

摘要：患者女,11岁,因患重度β型地中海贫血于2022年7月27日在深圳市儿童医院接受细胞与基因治疗(CGT)。出院后2次随访检测均发现患者的HIV-1病毒抗原及抗体筛查实验(化学发光法)结果呈阳性,2次HIV-1核酸定量试验病毒载量结果均>5000拷贝/ml,按照《全国艾滋病检测技术规范(2020年修订版)》可判定为HIV/AIDS感染。但经深入调查与比对实验发现:该患者HIV-1核酸检测结果异常,系其CGT治疗过程中自体造血干祖细胞基因组整合的慢病毒载体片段与现用HIV-1核酸检测试剂盒检测靶位点存在交叉反应所致,提示在对接受过CGT的人群进行HIV-1核酸检测时,需根据其所用基因工程载体选择合适的、不会引起交叉反应的检测平台。同时建议设计开发专门用于HIV核酸补充试验的采用多靶点不同荧光标记的检测平台,以降低艾滋病病毒感染的假阳性诊断风险。