摘要：信号调理装置型号多、参数处理复杂,传统计量方式工作量巨大,费时费力且需多人合作,工作效率低下。针对上述问题,文中通过LabVIEW软件开发平台设计一种信号调理装置自动化测试系统。系统硬件包括16通道输出程控信号源SU1009、NI-6363采集卡、计算机以及直流稳压电源。软件部分提供待测设备信息存储数据库、测试模块、测试数据处理模块,采集数据并实时显示,经处理后自动存档。系统创新性地采用高精度采集卡代替传统的数字多用表,能够多通道同时采集测试数据,可在满足测量精度的同时优化测试流程,提高测试效率。文中对测试原理和流程、设备的程控方法和软件开发思想进行详细介绍,通过可靠性、重复性实验验证得到,自动化测试系统可以代替传统的测试方式,可靠性误差仅为0.8%,重复性最大误差为1%。

摘要：轮式直立机器人具有结构简单、可控性强、行进速度快、控制灵活、低成本等特点,广泛运用于需要按预定路径进行移动的机器人中。依据对轮式机器人建模得出直立状态下车轮加速度的控制算法,设计模糊PID自整定控制器的隶属度关系及模糊规则表,用Simulink仿真比较,表明模糊后的PID自整定算法明显优于常规的PID算法。将两种算法实际运用于机器人直立控制过程,测量直立状态下的z轴角加速度放大1 000倍后的输出曲线,计算出经过模糊化后的方差缩小了73.4%,极差缩小了67.5%,综合性能提高了3倍。结果表明,模糊自整定后的直立控制效果明显优于常规PID。