摘要：针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响。其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律。此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明。该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能。最后,通过仿真验证了提出方法的有效性和优越性。

摘要：针对一类不确定非线性系统的鲁棒控制问题,提出一种基于新型滑模趋近律的非线性积分滑模控制方法。首先,设计了一种非线性积分滑模面,保证系统在滑动模态阶段具有较好的性能。其次,提出一种新型快速滑模趋近律,证明了其有限时间可达特性。进而基于提出的非线性积分滑模面和新型快速滑模趋近律进行了滑模控制器设计,推导了闭环滑模控制系统存在有界干扰时的干扰稳定界。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性和优越性。

摘要：基于DSP的压铸机测控仪的设计,以TMS320F2812DSP为核心,外围扩展了存储器模块、通讯模块、模拟量输入输出模块、数字量输入输出模块和人机界面模块,充分利用了DSP速度快、运算能力强和硬件资源丰富的特点,对压铸工艺参数实时检测和对压铸工艺过程实时控制。

摘要：针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。

摘要：针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路径跟踪实验结果表明,该方法既保留了模型控制方法在直线路径跟踪方面的优点,又弥补了模型控制方法在曲线路径跟踪方面的缺陷。当速度为1.0 m/s时,直线路径跟踪最大横向偏差小于0.064 9 m,曲线路径跟踪的最大横向偏差小于0.185 7 m。

摘要：针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点,采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器,结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置,设计了串级PID自动导航控制系统,内环PID控制器用于转向控制,外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大,为避免对角速度的积分运算引起误差持续累积增大,角速度计的测量数据仅直接用作内环PID控制器的反馈;外环PID控制器的控制量也设计为角速度值。因此,在以转向角为控制量的比例控制算法基础上,本文又推导、设计了以角速度为控制量的外环PID控制算法。路面实验结果表明,本文设计的以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统,直线路径的稳态跟踪误差平均值约为4.1cm,误差绝对值最大为12.9cm,验证了角速度计在农机导航控制系统中应用的可行性及所提控制方法的正确性。

摘要：在需要单片机参与大量实时数据处理的嵌入式系统中,为了节约单片机的资源和提高产品的灵活性,利用Isp-MACH 4000系列中LC4128V强大的在系统编程功能,在IspLEVER系列工具软件的强力支持下,提出基于Lattice公司的复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device,CPLD)LC4128V的键盘接口芯片设计。相对于专用的键盘接口芯片,该设计能够使嵌入式产品更具有灵活性。该键盘接口芯片的设计已应用于某实际的嵌入式产品中,并且收到了非常好的效果。

摘要：为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。

摘要：在许多数据采集处理系统中,既要求DSP处理大量的实时数据,又要求AD转换器具有较高的模数转换精度和速度。为了节省DSP的资源和提高AD转换的精度和速度,本文介绍了一种基于CPLD的F2812和AD7865的接口电路的实现方法。其在具体的应用中取得了良好的效果。

摘要：针对双永磁同步电机(PMSM)控制中受负载扰动电机转速不同步的问题,从控制策略和耦合结构角度出发,提出了一种积分滑模PMSM电流预测函数控制的转速同步控制结构。在矢量控制基础框架下,设计了积分滑模速度调节器和电流预测函数调节器,使用饱和函数和指数趋近律来抑制滑模的固有抖振现象,利用相邻周期的两个预测模型相减来消除恒定项。为了有效地补偿两电机之间的转速差,通过同步补偿器来对电流环直接进行补偿,从而达到双电机同步协调控制的目的。最后通过仿真验证了本文方法的有效性。