摘要：针对垃圾桶的颜色进行垃圾分类回收车的设计,采用机械手爪作为垃圾桶的收集装置,增加了可以对垃圾桶颜色进行区别的传感器。将车厢内部改造为一厢四槽,超声波传感器和光电传感器实现自主避障和到点即停,提高可靠性。设计中采用Arduino UNO单片机作为主控芯片,最后的测试结果证实了设计的稳定性、可行性。

摘要：室外网球场实景环境下的语义分割是开发网球运动服务机器人需要解决的一项关键技术.针对室外网球场环境由于光照、视角等因素的变化导致难以进行精细分割的问题,提出一种基于Deeplabv3架构的串联空洞卷积神经网络SACNet.该模型扩展了空洞卷积的多尺度模块,通过奇偶混合扩张率增大训练中特征图感受野,利用分组卷积减小SACNet模型时空复杂度.为克服小样本训练容易过拟合的问题,在经过预训练残差神经网络ResNet-50的基础上,通过冻结批量归一化(BN)层进行迁移学习.在自制小样本网球场数据集上进行实验结果表明,SACNet比现有Deeplabv3模型在测试精度提高了10.22%,且对于网球场边界和小目标语义分割结果更加准确.