摘要：动作泛化是机器人被期望具备的功能,要求机器人不仅能重复人类示教的灵巧动作,还可以根据任务目标生成新动作,在小批量、多种类的生产要求下具有广阔的应用场景.针对面向任务需求快速学习和灵活泛化的目标,设计开发了机器人动作泛化框架.首先,进行少量示教,使用概率运动基元(probabilistic movement primitives,ProMP)构建动作的轨迹分布,以较少参数概括示教信息.其次,使用期望最大(expected maximum,EM)算法迭代估计模型参数,引入先验信息补充模型以保证稳定性.研究先验信息对泛化效果的影响,确定了合适的先验参数;研究傅里叶基函数对周期轨迹的拟合效果,提出轨迹分割与滤波方法以保证拟合精确平滑.利用模型的概率分布性质,将动作的概率范围收缩到特定位置,并进行整条轨迹的时间尺度缩放与空间位置变换,生成符合泛化要求的轨迹.最后,搭建了一个六自由度机器人喷涂场景进行动作泛化实验.结果表明:该框架能够快速生成多种泛化轨迹.单自由度轨迹学习平均消耗1.924 s,轨迹生成平均需0.004 s;六自由度轨迹学习平均消耗35.608 s,轨迹生成平均需0.011s.

摘要：针对在恶劣环境下无线传感器网络组成的分布式测试系统,测试数据易丢失不易管理、无线回传大量试验数据慢等问题,提出了在数据存储管理系统中设计基于NAND FLASH非易失性存储器的文件系统,对数据存储管理的方法。该方法把每次实验的多种类数据分别以文件形式存储,以文件编号及文件名区分;依据被测信号的典型特征,存储管理时提取其特征值信息作为文件头信息存储,可基于提取特征值的高效数据传输。试验表明,基于NAND FLASH非易失性存储器创建文件系统,方便有效存储管理测试数据;基于特征值提取的高效数据传输为系统无线传输慢提供了可行性方案,提高了系统整体性能。

摘要：为了提高数据采集卡的速度,同时降低成本,设计一种并行数据采集系统,要求并行采集速度大于10 Mb/s。整个系统由AVR与CPLD控制实现,通过MAX1308完成模数转换,并设计搭建了其外围电路。采用12路数据存储模式存储高速采集的数据。实验依据存储要求搭建硬件电路并调试,示波器显示的波形结果8组脉冲序列完全对齐,没有出现时序混乱,同时并行处理过程中不相互影响,实现了低成本高速多路采集的设计要求。

摘要：压裂直井和多分支井是目前煤层气增产所采用的主要井型。基于这两种井型,采用净现值法对不同渗透率和不同厚度储层进行了经济评价研究,比较了两种井型在不同条件下的开发技术经济潜力。计算结果表明:多分支井在单井产量方面具有巨大的优势,在经济效益方面,仅在渗透率较低、厚度较薄的储层中优于压裂直井。因此,压裂直井在今后一段时间内仍将是煤层气开发的主力井型,多分支井可以作为压裂直井在特低渗透薄层中的重要补充。

摘要：贵州省某国道高陡边坡采用预应力锚索框架梁边坡防护,结合该案例工程,介绍预应力锚索框架梁在多雨山区边坡滑坡治理中的精细化设计、主要施工技术等具体应用,以实现项目施工安全、造价合理,并总结其优缺点,以供同类项目参考。

摘要：对于同一款汽车,因驾驶员身高、体型的不同,需要对电动座椅的位置进行调节。因此,本文设计了一套电动座椅控制系统,该系统采用无刷直流电动机作为调节电机,具有基本模式、舒适模式、复位模式3种模式。基于自动化设计思想,系统的硬件和软件在设计过程中均可从标准模块数据库调用相应的功能模块或标准函数,从而实现系统软硬件设计的初步自动化。

摘要：通过大量现场调查和模型试验资料，给出了在受潮汐影响和不受潮汐影响的河流中，河港挖入式港池与进港航道平面尺度的确定方法。

摘要：水下无线光通信(UWOC)可为水下平台提供高速灵活的通信选择。本文介绍了UWOC的基本链路构成,并指出UWOC系统的优化方案。吸收、散射和湍流都会影响UWOC的性能,深入研究信道特性可以指导发射器、接收器和相关信号处理技术的设计。UWOC性能还能够通过复用技术、单光子探测技术和对准系统等进行优化。功能全面的测试平台可以为UWOC系统提供必要的测试环境,为海试与工业化应用奠定基础。本文期望能为UWOC相关研究者带来帮助。

摘要：电路课程是电气类专业的重要专业基础课,教师在教学过程中需要绘制大量的电路图展示给学生,非常费时费力,且演示效果也一般。针对这一现状,利用Qt开发工具设计了一个电路绘图软件,该软件可进行电气元件的绘制、元件的连线、绘图步骤的撤销、恢复等功能,并且配有可拓展的元器件库,拓展性强,交互性好。

摘要：在大量的现场调查与模型试验资料的基础上,本文对受潮汐与不受潮汐影响的河流中挖入式港池的选址、港池及进港航道的平面尺度以及环保等问题进行了探讨。